[发明专利]一种腿-臂-桨复合式水下机器人有效
| 申请号： | 201910525493.3 | 申请日： | 2019-06-18 |
| 公开（公告）号： | CN110116793B | 公开（公告）日： | 2020-07-31 |
| 发明（设计）人： | 高海波;丁亮;毕秀雯;刘逸群;张京明;葛力源;邓宗全;于海涛 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B63C11/52 | 分类号： | B63C11/52 |
| 代理公司： | 北京隆源天恒知识产权代理事务所(普通合伙) 11473 | 代理人： | 闫冬;吴航 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供一种腿‑臂‑桨复合式水下机器人，涉及机器人技术领域，所述腿‑臂‑桨复合式水下机器人包括：机架、操作机构、行走机构和推进机构；所述行走机构适于实现所述腿‑臂‑桨复合式水下机器人行走；所述推进机构适于实现所述腿‑臂‑桨复合式水下机器人在水中浮游运动；所述操作机构包括第一机械臂、第二机械臂和第一安装座，所述第一安装座与所述机架可拆卸连接；所述第一机械臂和所述第二机械臂均与所述第一安装座转动连接，且所述第一机械臂和所述第二机械臂的旋转中心相同。本发明所述腿‑臂‑桨复合式水下机器人，所述操作机构结构紧凑，作业范围广，所述腿‑臂‑桨复合式水下机器人体积减小，作业能力增强，适用性广，实用性强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 复合 水下 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种腿‑臂‑桨复合式水下机器人，其特征在于，包括：机架(1)、操作机构(2)、行走机构(3)和推进机构(4)；所述行走机构(3)适于实现所述腿‑臂‑桨复合式水下机器人行走；所述推进机构(4)适于实现所述腿‑臂‑桨复合式水下机器人在水中浮游运动；所述操作机构(2)包括第一机械臂(210)、第二机械臂(220)和第一安装座(230)，所述第一安装座(230)与所述机架(1)可拆卸连接；所述第一机械臂(210)和所述第二机械臂(220)均与所述第一安装座(230)转动连接，且所述第一机械臂(210)和所述第二机械臂(220)的旋转中心相同。
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