[发明专利]一种腿-臂-桨复合式水下机器人

说明书

本发明提供一种腿‑臂‑桨复合式水下机器人，涉及机器人技术领域，所述腿‑臂‑桨复合式水下机器人包括：机架、操作机构、行走机构和推进机构；所述行走机构适于实现所述腿‑臂‑桨复合式水下机器人行走；所述推进机构适于实现所述腿‑臂‑桨复合式水下机器人在水中浮游运动；所述操作机构包括第一机械臂、第二机械臂和第一安装座，所述第一安装座与所述机架可拆卸连接；所述第一机械臂和所述第二机械臂均与所述第一安装座转动连接，且所述第一机械臂和所述第二机械臂的旋转中心相同。本发明所述腿‑臂‑桨复合式水下机器人，所述操作机构结构紧凑，作业范围广，所述腿‑臂‑桨复合式水下机器人体积减小，作业能力增强，适用性广，实用性强。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种腿-臂-桨复合式水下机器人。

背景技术

水下移动作业机器人是海洋开发的重要工具，代替人类去直接观测海洋、调查海底地质和采掘资源。美国、日本、加拿大、英国等沿海发达国家一直致力于水下移动作业机器人技术研发。现有的水下移动机器人主要有：载人潜器、水下自航行器、遥控水下机器人、水下滑翔机器人。

但是，现有水下机器人结构复杂，体积大，作业能力和稳定性差，很难满足现代科技的发展需要。

发明内容

本发明解决的问题是现有水下机器人结构复杂、作业能力差的问题。

为解决上述问题，本发明提供一种腿-臂-桨复合式水下机器人，所述腿-臂-桨复合式水下机器人包括：机架、操作机构、行走机构和推进机构；

所述行走机构适于实现所述腿-臂-桨复合式水下机器人行走；

所述推进机构适于实现所述腿-臂-桨复合式水下机器人在水中浮游运动；

所述操作机构包括第一机械臂、第二机械臂和第一安装座，所述第一安装座与所述机架可拆卸连接；所述第一机械臂和所述第二机械臂均与所述第一安装座转动连接，且所述第一机械臂和所述第二机械臂的旋转中心相同。

因此，所述第一机械臂和所述第二机械臂的旋转中心设置为相同，能够减小所述第一机械臂和所述第二机械臂的安装空间，所述操作机构的结构紧凑，作业范围广，所述腿-臂-桨复合式水下机器人体积减小，作业能力增强，适用性广，实用性强。

可选地，所述第一机械臂包括第一基座，所述第二机械臂包括第二基座，所述第一基座和所述第二基座均与所述第一安装座转动连接，且所述第一基座和所述第二基座的旋转中心相同。

因此，通过旋转所述第一基座可以实现所述第一机械臂的整体转动，通过旋转所述第二基座可以实现所述第二机械臂的整体转动，通过所述第一基座和所述第二基座共同作用，可以实现所述第一机械臂和所述第二机械臂相对位置的调整，作业范围大，作业能力强，实用性强。

可选地，所述第一安装座包括第一安装轴，所述第一基座包括第一圆筒，所述第一圆筒的内壁与所述第一安装轴转动连接，所述第二基座与所述第一圆筒的外壁转动连接。

因此，所述第一安装座、所述第一基座和所述第二基座安装结构紧凑，转动范围大，所述操作机构的结构更加紧凑，所述第一机械臂和所述第二机械臂互不干扰，作业范围大，作业能力强，适用性广，实用性强。

可选地，所述第一机械臂和所述第二机械臂均包括多个臂，所述第一机械臂的多个臂中至少有一个与所述第二机械臂的臂具有共同的旋转面，适于实现环抱作业。

因此，所述第一机械臂和所述第二机械臂配合作用可以环抱捕捉体积较大的物品或生物，作业能力强，更加符合水下机器人的作业需求，可靠性高，实用性强。

可选地，所述第一机械臂的端部设置有夹持机械手，所述第二机械臂的端部设置有囚笼式机械手。