[发明专利]一种双轮平衡车的自动跟随方法

摘要

本发明公开了一种双轮平衡车的自动跟随方法，在双轮平衡车的左、前、后、右等高位置各安装一个集成模块，所述的集成模块包括超声波接收模块以及红外线接收模块，每个超声波接收模块各自连接一个定时器；该方法还包括与所述集成模块配合的手持智能端，手持智能端内集成超声波发射模块以及红外线发射模块；跟随时，手持智能终端按照固定的时间间隔向每个集成模块同时发送红外线信号和超声波信信号；每次发射信号后，利用红外线信号进行时间的同步，利用定时器进行时间的计量，最终计算出每个集成模块与手持智能端的距离，根据距离关系实现跟随，并在跟随过程中采用避障算法进行避障。本方案以低成本实现平衡车的自动跟随功能，具有很高的商业价值。

主权项

1.一种双轮平衡车的自动跟随方法，其特征在于，该方法在双轮平衡车的左、前、后、右等高位置各安装一个集成模块，所述的集成模块包括超声波接收模块以及红外线接收模块，每个超声波接收模块各自连接一个定时器；该方法还包括与所述集成模块配合的手持智能端，手持智能端内集成超声波发射模块以及红外线发射模块；当双轮平衡车处于空载状态时，手持智能终端按照固定的时间间隔向每个集成模块同时发送红外线信号和超声波信号；每次发射信号后：(1)集成模块中的红外线接收模块接收到红外线信号后，与该集成模块中超声波接收模块连接的定时器开始计时，在超声波接收模块接收到超声波信号时定时器停止计时，得到计时时间；同样的方法得到其他定时器的计时时间；(2)通过每个定时器的计时时间，以及超声波的传播速度计算得到手持智能端与每个集成模块的空间距离，继而得到空间距离在地面的投影距离；(3)利用所述的投影距离之间的关系，判断出手持智能端相对于双轮平衡车的位置，然后使双轮平衡车朝着手持智能端转向并以设定的跟随速度行进；集成模块接收到下一次信号时，重复(1)‑(3)。