[发明专利]一种自动驾驶车辆制动控制装置及车辆制动控制方法

摘要

本发明为一种自动驾驶车辆制动控制装置及制动控制方法，属于自动驾驶领域。装置包括汽车制动装置包括制动踏板、制动执行机构、制动信息收集模块、车辆重心信息收集模组、通信模组、车辆CAN总线和控制模组；车辆制动控制装置及车辆制动控制方法，增加了制动信息收集模块、车辆重心信息收集，制动信息收集模块采集制动踏板的开度和开度变化率制动信息并将这些信息发送给控制模组，控制模组根据制动踏板的开度及开度变化率、车辆的实际重心位置控制车轮上的制动力分配。从而提高制动可靠性和稳定性，减少制动损耗。并且本发明还留存车辆通讯接口用于整车控制器与本装置进行数据交互，可根据指令执行相应的制动操作，亦可向外部发送自身工作状态信息。

主权项

1.一种自动驾驶车辆制动控制装置；所述车辆制动控制装置包括：制动踏板、制动信息收集模块、车辆重心信息收集模组、控制模组、车辆通讯接口和制动执行机构；所述制动执行机构包括制动执行器、车轮控制单元、作动器，所述车辆中的每一个车轮对应一个车轮控制单元和作动器；所述制动信息收集模块采集所述制动踏板的开度和开度变化率制动信息，并将这些信息发送给控制模组；所述车辆重心信息收集模块实时采集车辆的重心变化信息，并将这些信息发送给控制模组；所述车辆通讯接口用于整车控制器与本装置进行数据交互，可根据指令执行相应的制动操作；所述控制模组根据所述制动信息收集模组和车辆重心信息收集模组传递的信息控制所述制动机构工作，根据制动踏板的开度及开度变化率、车辆的实际重心位置控制车轮上的制动力分配；所述制动执行机构可对各车轮进行独立的可控制动操作；所述制动信息收集模组包括位移传感器，可以获取所述制动踏板的开度制动信息；通过单位时间内的开度变化获取所述制动踏板的开度变化率制动信息；所述车辆重心信息收集模组包括多个位移传感器、多个力感传感器；一个位移传感器对应安装于一个车辆悬挂系统的弹性元件处；力感传感器安装于车辆车架与悬挂系统各连接点之间，每个连接点都安装有一个力传感器，车体传向车轮的力必须经过力感传感器；车辆重心信息收集模组通过收集位移传感器和力感传感器的数据便可获取车辆的重心信息。