[发明专利]新型通用气液机器人

摘要

本发明公开了一种新型通用气液机器人设备，它是由直线气缸或油缸单元、旋转气缸或油缸单元和直线气缸或油缸的旋转单元的三个核心部件，加上机架36，支架37组成的多自由度的机器人。三核心单元主要组件包含：挡板2、滑块3、滑板4、滑轨5、阻挡器8、气缸或油缸9、缓冲器11、挡轮21、旋转气缸或油缸24、旋转轴28、旋转板29、带耳气缸或油缸31、曲轴33。工作原理：各核心单元气缸或油缸9、旋转气缸或油缸24、带耳气缸或油缸31在PLC编码器或单片机控制下，推动滑板4，滑块3、滑轨5、旋转轴28、旋转板29运动，在挡板2、阻挡器8，挡轮21的作用下，使新型通用气液机器人各活动关节任意点自由的前进、停止、后退、从而完成多种任务。

主权项

1.新型通用气液机器人是由直线气缸‑油缸单元、旋转气缸‑油缸单元和直线气缸‑油缸的旋转单元三组核心单元组成，三个核心单元结构和特征：(1).直线气缸‑油缸单元：它包含：安装板1，挡板2，滑块3，滑板4，滑轨5，调节螺栓6，定位板7，阻挡器8，气缸‑油缸9，角铁10，缓冲器11，推板12，第一螺母13，阻挡器定位槽14，阻挡器安装板15，第一螺栓16，阻挡器安装槽17，定位销18，第二螺栓19，定位销孔20，挡轮21；上述直线气缸‑油缸单元结构特征是：气缸‑油缸9安装在安装板1上，气缸‑油缸活塞杆通过第一螺母13与推板12连接，推板12又与角铁10连接，角铁10安装在滑板4上，滑板4安装在滑块3上，滑块3安装在滑轨5上，挡板2安装在滑板4的右端，阻挡器8和缓冲器11安装在安装板1上；上述直线气缸‑油缸单元特征是：气缸‑油缸9通过推板12，使角铁10推动滑板4，滑块3，在滑轨5上前后直线运动，阻挡器8和缓冲器11通过挡板2使滑板4在直线运动中途停止、前进或后退，上述传动构成了滑块3上所有零件在气缸‑油缸9推动下和阻挡器8及挡轮21作用下在滑轨5上前后运动，并能在任意点停止、前进、后退的机构；(2).旋转气缸‑油缸单元：它包含：挡板2，调节螺栓6，定位板7，阻挡器8，缓冲器11，第一螺母13，阻挡器定位槽14，阻挡器安装板15，第一螺栓16，阻挡器安装槽17，定位销18，第二螺栓19，定位销孔20，挡轮21，轴套安装板22，旋转缸安装板23，旋转气缸‑油缸24，轴套25，轴承26，第二螺母27，旋转轴28，旋转板29；旋转气缸‑油缸单元结构特征是：上述旋转气缸或油缸单元中的旋转气缸‑油缸24，阻挡器8和缓冲器11安装在旋转缸安装板23上；轴套安装板22也安装在旋转缸安装板23上，挡板2安装在旋转气缸‑油缸24旋转零件上，旋转气缸‑油缸24的旋转零件又与旋转轴28连接，旋转轴28安装在轴套25内的轴承26内用第二螺母27固定，旋转板29用第一螺母13固定在旋转轴28下端；上述旋转气缸‑油缸单元特征是：旋转气缸‑油缸24带动旋转轴28和挡板2转动，同时带动安装在旋转轴28上旋转板29和第一螺母13一起转动；旋转气缸‑油缸24行程中间位置停止、前进、后退由旋转的挡板2和阻挡器8上的挡轮21完成；上述传动构成了旋转轴28及安装在旋转轴28上的所有零件在旋转气缸‑油缸24和阻挡器8上的挡轮21作用下旋转，并能在任意点停止、前进、后退的传动机构；上述旋转气缸‑油缸24，选双轴齿条结构，它出力大，也可以选其它结构；旋转角度根据需要可选择360度，190度不同角度的旋转气缸或油缸，还可以选气动马达或油压马达；(3).直线气缸‑油缸的旋转单元：它包含气缸‑油缸座30，带耳气缸‑油缸31，轴套25，轴承26，第二螺母27，第三螺母32，曲轴33，连接套34，带耳气缸‑油缸安装板35，第一螺母13，旋转板29，阻挡器安装板15，阻挡器8，缓冲器11，挡板2，旋转轴28，阻挡器安装槽17，阻挡器定位槽14，，定位销18，第二螺栓19，定位销孔20，调节螺栓6，定位板7组成；直线气缸‑油缸的旋转单元结构特征是：气缸或油缸座30安装在带耳气缸‑油缸安装板35上，带耳气缸‑油缸31的耳部安装在气缸‑油缸座30上，活塞杆旋入连接套34内用第三螺母32固定，连接套34套在曲轴33上，曲轴33一端固定在旋转轴28上，随旋转轴28转动；旋转轴28安装在轴套25里的轴承26内，用第二螺母27固定；轴套25、阻挡器8和阻挡器安装板15，缓冲器11安装在带耳气缸‑油缸安装板35上；挡板2和旋转板29安装在旋转轴28上用第一螺母13固定，随旋转轴28旋转；上述直线气缸‑油缸的旋转单元特征是：带耳气缸‑油缸31通过活塞杆，连接套34推动曲轴33旋转，由于曲轴33的一端与旋转轴28固定，从而带动旋转轴28旋转，以及安装在旋转轴28上的挡板2，旋转板29和第一螺母13一起旋转，由于带耳气缸‑油缸31只能直线运动，因此旋转轴28旋转角度能超过180度，小于360度。旋转轴28要在旋转过程中任意角度停止，需要挡板2挡在阻挡器挡轮21上，旋转轴28在旋转全行程中间停止次数与阻挡器8数量相等；上述曲轴33与旋转轴28中心线距离越大，力矩就越大，根据杠杆原理，在旋转板29上的载荷不变的情况下，可以选择出力少的小直径气缸‑油缸；上述三组核心单元中的阻挡器8、缓冲器11、各种气缸或油缸、轴承26、第一螺母13，第二螺母28、第三螺母32在每个单元型号可根据需要选用，；挡板2、旋转板29、轴套25，旋转轴25的形状大小在每个单元可根据需要设计；上述三个核心单元组件中的气缸‑油缸可以选择自锁结构气缸‑油缸，防止停气‑停电时发生安全事故，也可以选择普通气缸‑油缸；上述三个核心单元组件中的气缸‑油缸如果任务需要的压力超过了系统提供的最大压力，可选用增压气缸‑油缸；上述三组核心单元中气缸‑油缸可以单独用气缸，也可以单独用油缸，还可以气缸和油缸混用，气缸由于气体分子比液压油间距大，因此气缸稳定性和精度比油缸差，根据工作需要使用。