[发明专利]新型通用气液机器人

说明书

本发明公开了一种新型通用气液机器人设备，它是由直线气缸或油缸单元、旋转气缸或油缸单元和直线气缸或油缸的旋转单元的三个核心部件，加上机架36，支架37组成的多自由度的机器人。三核心单元主要组件包含：挡板2、滑块3、滑板4、滑轨5、阻挡器8、气缸或油缸9、缓冲器11、挡轮21、旋转气缸或油缸24、旋转轴28、旋转板29、带耳气缸或油缸31、曲轴33。工作原理：各核心单元气缸或油缸9、旋转气缸或油缸24、带耳气缸或油缸31在PLC编码器或单片机控制下，推动滑板4，滑块3、滑轨5、旋转轴28、旋转板29运动，在挡板2、阻挡器8，挡轮21的作用下，使新型通用气液机器人各活动关节任意点自由的前进、停止、后退、从而完成多种任务。

技术领域

本发明涉及一种新型通用气液机器人设备，属自动化类别。

技术背景

随着我国经济发展，人工成本越来越高，许多企业开始大量使用机器人，现有机器人是用伺服电机驱动，它可以在软件的指令下可以精确驱动伺服电机进行多个自由度的动作，能很好的完成多个产品任务。但是该系统三大核心零件：伺服电机、驱动器、减速机价格非常贵，维护费用很高，一台六个自由度的机械手一般都要十万以上，加上维护费用贵，一般中小企业是难以承受。

目前气动或液压机械手虽然价格低，但都是专机的形式出现，它是因工艺的专门要求设计的没有通用性，它适合大规模单一产品生产，一旦该工序取消了，该专机就报废了。由于市场变化快，企业开发新品不断，真正能形成产品，市场又能接受的产品不是很多，一般企业开发十个新产品有一个能够在市场畅销就已经算成功了，因此新品开发成本非常高，浪费也很大。

另外，目前的气动或液压专机气缸或油缸的工作行程长短可用挡块控制，但是行程中间不能多次停顿，如果需要不同的行程，一般都是选用多个不同行程气缸或油缸才能实现，这种专机费用较高，体积较大，结构比较复杂，虽然可以通过控制系统控制气缸或油缸的进气时间实现全行程中间位置多次停止，但是，由于气体或液体压力不稳定，气体分子间隙大，具有压缩性，精度不高，实用性低出。

为此，专门设计了新型通用气液机器人设备，它精度较高，通用性好，价格不到伺服机器人三分之一；如果受载荷大力，价格不到伺服机器人5分之一，甚至更低，而且维护费用很低。它还可以像伺服电机机器人一样工作，标准化后还可以进行大批量生产，满足各种生产需求，能有提高企业的自动化程度，降低企业的开发及生产成本。

发明内容

为了降低小企业自动化改造费用，降低成本，提高效率，本发明是气缸或油缸、阻挡器、PLC或单片机控制系统创新性结合的一种新型通用气液机器人设备，它即可以像伺服机器人一样工作，也可以组成各种类型的通用机器。

本发明新型通用气液机器人可从三部分进行描述：核心组件，机器人类型和PKC或单片机控制系统：

第一部分：新型通用气液机器人核心组件：新型通用气液机器人是由直线气缸或油缸单元；旋转气缸或油缸单元和直线气缸或油缸的旋转为核心单元部件，加上机架，支架组成的通用设备，下面以三个核心单元的特点进行描述：

1.直线气缸或油缸单元：它包含：安装板，挡板，滑块，滑板，滑轨，调节螺栓，定位板，阻挡器，气缸或油缸，角铁，缓冲器，推板，第一螺母，阻挡器定位槽，阻挡器安装板，第一螺栓，阻挡器安装槽，定位销，第二螺栓，定位销孔，挡轮。

上述直线气缸或油缸结构单元特征：气缸或油缸安装在安装板上，气缸或油缸活塞杆通过第一螺母与推板连接，推板又与角铁连接，角铁安装在滑板上，滑板安装在滑块上，滑块安装在滑轨上，挡板安装在滑板的右端，阻挡器和缓冲器安装在安装板上。

上述直线气缸或油缸单元特征是：气缸或油缸通过推板，使角铁推动滑板，滑块，在滑轨上前后直线运动，阻挡器和缓冲器通过挡板使滑板在直线运动中途停止、前进或后退，上述传动构成了滑块上所有零件在气缸或油缸推动和阻挡器及挡轮作用下在滑轨上前后运动，并能在任意点停止、前进、后退的机构。