[发明专利]一种船壁区域分块清洗方法、装置、设备和存储介质有效
| 申请号： | 201910507515.3 | 申请日： | 2019-06-12 |
| 公开（公告）号： | CN110525604B | 公开（公告）日： | 2020-10-09 |
| 发明（设计）人： | 宋长会;崔维成;陈浩;沙金余 | 申请（专利权）人： | 西湖大学 |
| 主分类号： | B63B59/10 | 分类号： | B63B59/10 |
| 代理公司： | 杭州橙知果专利代理事务所(特殊普通合伙) 33261 | 代理人： | 李品 |
| 地址： | 310012 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供了船壁区域分块清洗方法、装置、设备和存储介质，属于船壁清洗领域。它解决了现有船壁清洗不连续等问题。本清洗方法包括以下步骤：S1：设置清洗步长；S2：设置通行宽度；S3：设置通行高度；S4：建立船壁模型：水下机器人绕待清洗船舶运动一周，对船壁进行拍摄和/或扫描，生成三维模型；S5：确认纵向清洗线：识别船壁上超过通行高度的凸起并标记纵向清洗线；S6：确认横向清洗线：根据船壁形状标记横向清洗线；S7：划分清洗区域：根据纵向清洗线和横向清洗线划分清洗区域；S8：清洗路线设定：水下机器人从清洗作业起始点开始沿清洗路线行进至清洗作业终止点。本发明具有清洗连续等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 区域 分块 清洗 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种船壁区域分块清洗方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1：设置清洗步长：将水下机器人前后轮轴距离定义为一个清洗步长，并设清洗步长为LZ；/nS2：设置通行宽度：将水下机器人左右轮轴距离定义为通行宽度，并设置通行宽度为LL；/nS3：设置通行高度：将水下机器人前后轮的高度定义为通行高度，并设通行高度为H；/nS4：建立船壁模型：水下机器人绕待清洗船舶运动一周，对船壁进行拍摄和/或扫描，生成船壁的三维模型；/nS5：确认纵向清洗线：识别船壁上超过通行高度的凸起，并沿凸起位置竖直方向标记纵向清洗线；/nS6：确认横向清洗线：根据船壁形状标记横向清洗线；/nS7：划分清洗区域：根据纵向清洗线和横向清洗线划分成多个矩形的清洗区域；/nS8：清洗路线设定：每个区域的左上方设定为清洗作业起始点，每个区域的右下方设定为清洗作业终止点，水下机器人从清洗作业起始点开始沿“己”字形的清洗路线行进至清洗作业终止点。/n
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