[发明专利]一种船壁区域分块清洗方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种船壁区域分块清洗方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：设置清洗步长：将水下机器人前后轮轴距离定义为一个清洗步长，并设清洗步长为LZ；

S2：设置通行宽度：将水下机器人左右轮轴距离定义为通行宽度，并设置通行宽度为LL；

S3：设置通行高度：将水下机器人前后轮的高度定义为通行高度，并设通行高度为H；

S4：建立船壁模型：水下机器人绕待清洗船舶运动一周，对船壁进行拍摄和/或扫描，生成船壁的三维模型；

S5：确认纵向清洗线：识别船壁上超过通行高度的凸起，并沿凸起位置竖直方向标记纵向清洗线；

S6：确认横向清洗线：根据船壁形状标记横向清洗线；

S7：划分清洗区域：根据纵向清洗线和横向清洗线划分成多个矩形的清洗区域；

S8：清洗路线设定：每个区域的左上方设定为清洗作业起始点，每个区域的右下方设定为清洗作业终止点，水下机器人从清洗作业起始点开始沿“己”字形的清洗路线行进至清洗作业终止点。

2.根据权利要求1所述的一种船壁区域分块清洗方法，其特征在于，所述的步骤S4中，通过摄像机和/或光雷达对船壁进行拍摄和/或扫描。

3.根据权利要求1所述的一种船壁区域分块清洗方法，其特征在于，所述的步骤S5和步骤S6中，纵向清洗线和横向清洗线均还包括边界折线，两块船壁的表面相接形成的边界，设船壁的表面夹角或其延长线形成的锐角为α，设水下机器人通行角度为θ，θ＝arctan[H/max(LZ,LL)]，当αθ时，所述的边界为边界折线。

4.根据权利要求1所述的一种船壁区域分块清洗方法，其特征在于，所述的步骤S7中，多个矩形的清洗区域依次编号。

5.根据权利要求1所述的一种船壁区域分块清洗方法，其特征在于，所述的步骤S8中，在清洗开始之前，分别在起始点和终止点上设置定位指示器，在清洗完成之后，回收设置的定位指示器。

6.根据权利要求1所述的一种船壁区域分块清洗方法，其特征在于，设水下机器人清洗作业的有效宽度为D，所述的步骤S8中，清洗路线包括多条横向航迹线以及交错设置于横向航迹线首尾两端的纵向航迹线，相邻的横向航迹线之间的距离为0.5D。

7.根据权利要求6所述的一种船壁区域分块清洗方法，其特征在于，水下机器人作业过程中允许的偏离误差为0.25D，当水下机器人超出偏离误差时，对水下机器人运行轨迹校正。

8.一种船壁区域分块清洗装置，其特征在于，包括：

用于设置清洗步长的装置：将水下机器人前后轮轴距离定义为一个清洗步长，并设清洗步长为LZ；

用于设置通行宽度的装置：将水下机器人左右轮轴距离定义为通行宽度，并设置通行宽度为LL；

用于设置通行高度的装置：将水下机器人前后轮的高度定义为通行高度，并设通行高度为H；

用于建立船壁模型的装置：水下机器人绕待清洗船舶运动一周，对船壁进行拍摄和/或扫描，生成船壁的三维模型；

用于确认纵向清洗线的装置：识别船壁上超过通行高度的凸起，并沿凸起位置竖直方向标记纵向清洗线；

用于确认横向清洗线的装置：根据船壁形状标记横向清洗线；

用于划分清洗区域的装置：根据纵向清洗线和横向清洗线划分成多个矩形的清洗区域；

用于清洗路线设定的装置：每个区域的左上方设定为清洗作业起始点，每个区域的右下方设定为清洗作业终止点，水下机器人从清洗作业起始点开始沿“己”字形的清洗路线行进至清洗作业终止点。

9.一种船壁区域分块清洗方法，其特征在于，包括：

水下机器人；

一个或多个处理器；

存储器，以及一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，其特征在于，所述程序包括用于执行如权利要求1-7任意一项所述的一种船壁区域分块清洗方法。

10.一种存储介质，存储有与水下机器人结合使用的计算机程序，其特征在于，所述的计算机程序可被处理器执行以完成如权利要求1-7任意一项所述的一种船壁区域分块清洗方法。