[发明专利]基于多激光跟踪仪的双臂机器人性能测量方法有效
| 申请号： | 201910503577.7 | 申请日： | 2019-06-11 |
| 公开（公告）号： | CN110370314B | 公开（公告）日： | 2020-11-13 |
| 发明（设计）人： | 陈章位;贺惠农;张翔 | 申请（专利权）人： | 杭州亿恒科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J19/02 |
| 代理公司： | 杭州杭诚专利事务所有限公司 33109 | 代理人： | 阎忠华 |
| 地址： | 310013 浙江省杭州市上城*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多激光跟踪仪的双臂机器人性能测量方法，包括如下步骤：(1‑1)建立双臂机器人工具坐标系，(1‑2)建立激光跟踪仪和机械臂的基坐标系之间的坐标转换关系，(1‑3)统一公共的基坐标系，(1‑4)机器人性能测量点位规划，(1‑5)利用激光跟踪仪和I/O同步技术对双臂机器人同时测量，(1‑6)数据处理并生成测试报告。本发明具有实现双臂机器人的双臂同时测量，可以对其联动特性进行评估；不用对双臂的运动点按时序对齐，测量精度高，测试过程简单的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光 跟踪 双臂 机器人 性能 测量方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于多激光跟踪仪的双臂机器人性能测量方法，其特征是，包括如下步骤：(1‑1)建立双臂机器人工具坐标系；(1‑2)建立激光跟踪仪和机械臂的基坐标系之间的坐标转换关系；(1‑3)统一公共的基坐标系；(1‑4)机器人性能测量点位规划；按照《GB/T 12642‑2013工业机器人性能规范与试验方法》的要求，结合双臂机器人的实际工作范围，选择测试立方体和测试平面，并在测试立方体和测试平面内选择5个点，控制双臂机器人分别移动至5个点；(1‑5)利用激光跟踪仪和I/0同步技术对双臂机器人同时测量；(1‑6)数据处理并生成测试报告。
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