[发明专利]面向海产品抓取的双目视觉实时感知定位方法、系统、装置

摘要

本发明属于计算机视觉领域，具体涉及一种面向海产品抓取的双目视觉实时感知定位方法、系统、装置，旨在解决海产品感知定位精度不够导致跟踪失败的问题。本系统方法包括获取双目视觉图像对并进行极线对齐；获取当前系统状态，若为true，基于深度学习算法获取对齐后的图像对中海产品的目标检测结果并根据左图、右图跟踪结果对比目标检测结果的中心点，得到跟踪器跟踪结果；若为false，所述目标检测结果包含任一预设种类海产品目标，将左图和右图的检测结果组成点对集合，进行极线、位置匹配，得到跟踪器跟踪结果，否则重新获取图相对；根据跟踪器跟踪结果和当前系统状态获取海产品种类及三维坐标。本发明提高了海产品感知定位的精度及可靠性。

主权项

1.一种海产品抓取的双目视觉实时感知定位方法，其特征在于，该方法包括：步骤S10，获取当前时刻双目视觉图像对，并通过双目相机标定参数对该双目视觉图像对中两个图像进行极线对齐；将双目视觉图像对作为第一图相对，将极线对齐后的双目视觉对作为第二图像对；步骤S20，获取当前系统状态，若当前系统状态为true，基于深度学习算法对第二图像对进行预设种类海产品目标检测，获取海产品的目标检测结果并执行步骤S30；若当前系统状态为false，基于深度学习算法对第二图像对进行预设种类海产品目标检测，获取海产品的目标检测结果，第二图像对中左图的检测结果和右图的检测结果都包含任一预设种类海产品目标，则执行步骤S40，否则执行步骤S10；步骤S30，获取第二图像对中左图、右图当前时刻的跟踪结果，对比左图、右图目标检测结果的中心点，得到跟踪器跟踪结果并更新当前系统状态；步骤S40，将第二图像对中左图的检测结果和右图的检测结果组成点对集合，进行极线匹配和位置匹配后初始化跟踪器跟踪结果，并更新当前系统状态；步骤S50，根据跟踪器的跟踪结果和当前系统状态，获取海产品的种类及三维坐标。