[发明专利]基于均值漂移与无迹卡尔曼滤波的VLC动态定位方法及系统在审
| 申请号： | 201910485565.6 | 申请日： | 2019-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN110233667A | 公开（公告）日： | 2019-09-13 |
| 发明（设计）人： | 文尚胜;董芝强;关伟鹏;谢泽堃;陈邦栋 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | H04B10/116 | 分类号： | H04B10/116;G01C21/20;H04N7/18 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 向玉芳 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于均值漂移与无迹卡尔曼滤波的VLC动态定位方法及系统，该方法包括以下步骤：首先，由LED驱动电路控制LED灯高频亮灭，通过LED‑ID识别找到LED存在的区域、识别出LED的ID，并获得定位终端的初始位置。其次，均值移位算法和无迹卡尔曼滤波动态跟踪图像序列中的LED，计算当前帧LED与初始帧LED像素坐标的相对位置。然后，结合定位终端的初始位置与其在后续帧中的相对位置关系，获得定位终端在现实世界中的位置，实现实时性定位。本发明具有跟踪高速目标的能力，提高了LED被遮挡时的定位精度，即使一半的LED是屏蔽的，精度也可以保持。此外还具有良好的鲁棒性和实时性，在室内定位领域具有广阔的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 无迹卡尔曼滤波 漂移 定位终端 动态定位 实时性 均值移位算法 相对位置关系 动态跟踪 高速目标 结合定位 室内定位 图像序列 现实世界 初始帧 后续帧 鲁棒性 屏蔽 亮灭 遮挡 终端 跟踪 应用 | ||
【主权项】：
1.一种基于均值漂移与无迹卡尔曼滤波的VLC动态定位方法，其特征在于，所述的VLC动态定位方法包括以下步骤；S1、通过LED驱动电路控制LED灯高频亮灭，通过LED‑ID识别找到LED存在的区域、识别出LED的ID，并获得定位终端的初始位置；S2、用均值移位算法和无迹卡尔曼滤波动态跟踪图像序列中的LED灯并计算出当前帧与初始帧LED灯像素坐标的相对位置关系；S3、将所述的定位终端的初始位置与相对位置关系结合，得到定位终端在世界坐标系中的当前位置。
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