[发明专利]考虑角变形的厚板机器人动态焊接路径规划方法及系统有效
| 申请号： | 201910478421.8 | 申请日： | 2019-06-03 |
| 公开（公告）号： | CN110076420B | 公开（公告）日： | 2020-10-09 |
| 发明（设计）人： | 孙俊生;温永策;卢庆亮;曹永华;栾守成;郝小东;崔凯 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B23K9/095 | 分类号： | B23K9/095;B23K9/00;B23K37/02 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 李圣梅 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： |
本公开提出了考虑角变形的厚板机器人动态焊接路径规划方法及系统，包括：建立厚板多层多道焊接角变形计算模型；基于所述模型，得到第i层的坡口角度，按照不同坡口类型求出第i层的横截面面积S |
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| 搜索关键词： | 考虑 变形 厚板 机器人 动态 焊接 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.考虑角变形的厚板机器人动态焊接路径规划方法，其特征是，包括：建立厚板多层多道焊接角变形计算模型；基于所述模型，假设在第i‑1层焊接之前，坡口角度为θi‑1，第i‑1层焊接完成后，该层共填充了j‑1条焊道，获得第i‑1层所有焊道所引起的角变形之和，在焊第i层时，其坡口角度θi为在第i层焊接之前的坡口角度与第i‑1层所有焊道所引起的角变形之和的差值；得到第i层的坡口角度，按照不同坡口类型求出第i层的横截面面积Si；采用等高型填充策略，对第i层的焊道进行规划；确定该层各焊道的起弧点坐标、焊枪位置与姿态、摆幅、焊接电流和焊接速度；获得第i层所有焊道焊接完成后所引起的角变形，得到后续一层焊道的坡口角度，基于等高型填充策略，计算出后续一层焊道横截面面积，再对该层焊道进行规划和焊接；重复以上步骤，完成整个坡口的填充。
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