[发明专利]一种重心自适应调节的防倾覆性水黾机器人

摘要

本发明公开了一种重心自适应调节的防倾覆性水黾机器人，属于水面机器人技术领域，包括主体、设于主体两侧的划水桨和均匀设于主体周围的支撑腿，还包括：升降单元，设置在主体上，驱动划水桨上下移动；水平摆动单元，设置在升降单元上，划水桨安装在水平摆动单元的输出端；和竖直摆动单元，设置在主体上，包括多连杆机构和推动多连杆机构的输入端上下摆动的推杆电机，支撑腿固定在所述多连杆机构的输出端，多连杆机构上设有与主体相连接的铰轴。通过竖直摆动单元控制支撑腿上下移动，从而控制支撑腿的浮心的移动，在遇到波浪颠簸时，使机器人重心低于支撑腿的浮心，进而提高机器人的防倾覆能力。

主权项

1.一种重心自适应调节的防倾覆性水黾机器人，包括主体、设于所述主体两侧的划水桨和均匀设于所述主体周围的支撑腿，其特征在于，还包括：升降单元，设置在所述主体上，驱动所述划水桨上下移动；水平摆动单元，设置在所述升降单元上，所述划水桨安装在所述水平摆动单元的输出端；和竖直摆动单元，设置在所述主体上，包括多连杆机构和推动所述多连杆机构的输入杆上下摆动的推杆电机，所述支撑腿固定在所述多连杆机构的输出杆，所述多连杆机构上设有与所述主体相连接的铰轴。