[发明专利]一种重心自适应调节的防倾覆性水黾机器人

权利要求书

1.一种重心自适应调节的防倾覆性水黾机器人，包括主体、设于所述主体两侧的划水桨和均匀设于所述主体周围的支撑腿，其特征在于，还包括：

升降单元，设置在所述主体上，驱动所述划水桨上下移动；

水平摆动单元，设置在所述升降单元上，所述划水桨安装在所述水平摆动单元的输出端；

和竖直摆动单元，设置在所述主体上，包括多连杆机构和推动所述多连杆机构的输入杆上下摆动的推杆电机，所述支撑腿固定在所述多连杆机构的输出杆，所述多连杆机构上设有与所述主体相连接的铰轴。

2.根据权利要求1所述的防倾覆性水黾机器人，其特征在于，所述的多连杆机构包括由七根连杆构成的两个共边平行四连杆机构，且远离所述主体的平行四连杆机构的一条边延伸并通过第八根连杆与靠近所述主体的平行四连杆机构输入杆铰接。

3.根据权利要求2所述的防倾覆性水黾机器人，其特征在于，靠近所述主体的平行四连杆机构的一条连杆上设有一摇块，所述的铰轴设置在该摇块上。

4.根据权利要求1所述的防倾覆性水黾机器人，其特征在于，所述的主体上设有用于固定所述推杆电机的电机机座，所述推杆电机的输出端为一推杆，该推杆与所述的多连杆机构输入杆相连。

5.根据权利要求1所述的防倾覆性水黾机器人，其特征在于，所述的支撑腿为椭圆形的浮球。

6.根据权利要求1所述的防倾覆性水黾机器人，其特征在于，所述的升降单元和所述的水平摆动单元分别连接在一双轴电机的两个输出端。

7.根据权利要求6所述的防倾覆性水黾机器人，其特征在于，所述的升降单元包括固定在所述主体上的竖直齿条以及设置在所述双轴电机的第一输出端且与所述竖直齿条啮合的齿轮。

8.根据权利要求6所述的防倾覆性水黾机器人，其特征在于，所述的水平摆动单元包括拥有部分齿的竖直不完全锥齿轮、上下布置且可与所述竖直不完全锥齿轮啮合的两个水平锥齿轮，以及连接在所述双轴电机的第二输出端且与所述竖直不完全锥齿轮相连的传动机构；所述两个水平锥齿轮转轴固定在同一垂直线上，转轴之间通过柔性联轴器连接，所述的划水桨安装在低位水平锥齿轮转轴的端部。

9.根据权利要求8所述的防倾覆性水黾机器人，其特征在于，所述的传动机构为齿轮传动机构。

10.根据权利要求8所述的防倾覆性水黾机器人，其特征在于，所述的转轴的端部设有一带卡槽的转盘，所述的划水桨胶接在所述卡槽内。