[发明专利]一种柔性机械臂遥操作的人机交互终端及方法

摘要

本发明提供一种柔性机械臂遥操作的人机交互终端及方法。通过VR头戴显示器生成柔性机械臂的三维立体可视化场景；S2、通过操作手柄控制柔性机械臂末端姿态，从而控制柔性机械臂臂型，以达到亲自操作柔性机械臂的效果。本发明是一种非接触式的交互技术，基于机器视觉的交互技术。由于是非接触式的，因此整个操作方式是非侵入式的，对操作员的干扰会大大减少。在这类交互技术中，让操作员能以更直观和自然的命令方式去进行控制，有效避免了接触式设备所带来的干扰。

主权项

1.一种柔性机械臂遥操作的人机交互终端，其特征在于，包括：人机交互硬件、3D软件操作界面、数据解算模块、信息处理模块；所述人机交互硬件包括VR头戴显示器与操作手柄；所述3D软件操作界面用于显示VR头戴显示器的中心视角和数据；所述数据解算模块用于对操作指令进行辨识和优化；所述信息处理模块用于实现交互终端和柔性机械臂的通信以及数据存储，负责将3D软件生成的控制指令进行安全检测，并按照接口要求转化为规定指令格式发送给柔性机械臂；从而该人机交互终端可将人的操作意图转化为柔性机械臂控制指令，实时生成、发送主从操作命令序列，控制柔性机械臂完成指定的遥操作任务。