[发明专利]多臂协同作业柔顺控制方法有效
| 申请号： | 201910443259.6 | 申请日： | 2019-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN110026986B | 公开（公告）日： | 2022-01-11 |
| 发明（设计）人： | 丁宁;余鑫晨;张宇;徐春剑;陶明荣;韩亮 | 申请（专利权）人： | 深圳航天科技创新研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京众达德权知识产权代理有限公司 11570 | 代理人： | 刘杰 |
| 地址： | 518000 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多臂协同作业柔顺控制方法，包括：获取协同作业的各个机械臂的外力观测值与作业对象的外力观测值；根据作业对象的导纳模型与外力观测值确定作业对象的规划位姿；基于各个机械臂之间的位置约束确定各个机械臂之间的运动分解关系，根据运动分解关系及作业对象的规划位姿确定每个机械臂之末端的期望位姿；根据机械臂的导纳模型与外力观测值分别确定每个机械臂之末端的规划位姿；根据每个机械臂之末端的期望位姿与规划位姿逆解确定每个机械臂上各个关节的期望角度，根据关节的当前角度与期望角度确定关节的转动角控制量。该多臂协同作业柔顺控制方法综合考虑多臂之间的运动协同要求，实现于协同作业下的精确柔顺控制。 | ||
| 搜索关键词： | 协同 作业 柔顺 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.多臂协同作业柔顺控制方法，其特征在于，包括：获取协同作业的各个机械臂的外力观测值与作业对象的外力观测值；根据所述作业对象的导纳模型与外力观测值确定所述作业对象的规划位姿；基于所述各个机械臂之间的位置约束确定所述各个机械臂之间的运动分解关系，根据所述运动分解关系及所述作业对象的规划位姿确定每个机械臂之末端的期望位姿；根据所述机械臂的导纳模型与外力观测值分别确定所述每个机械臂之末端的规划位姿；根据所述每个机械臂之末端的期望位姿与规划位姿逆解确定所述每个机械臂上各个关节的期望角度，根据所述关节的当前角度与期望角度确定所述关节的转动角控制量。
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