[发明专利]一种基于梯度校正估计预瞄时间的车辆横向控制方法有效
| 申请号： | 201910419677.1 | 申请日： | 2019-05-20 |
| 公开（公告）号： | CN110147041B | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 孙棣华;赵敏;文权 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京汇泽知识产权代理有限公司 11228 | 代理人： | 武君 |
| 地址： | 400044 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种基于梯度校正估计预瞄时间的车辆横向控制方法，包括以下步骤：步骤S1：建立二自由度车辆动力学模型作为参考模型G |
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| 搜索关键词： | 一种 基于 梯度 校正 估计 时间 车辆 横向 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于梯度校正估计预瞄时间的车辆横向控制方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：步骤S1：建立二自由度车辆动力学模型作为参考模型Gv(s)；步骤S2：构建反应驾驶员操纵特性的驾驶员模型Gh(s)；步骤S3：构建预瞄环节P(s)；步骤S4：根据车辆动力学模型Gv(s)、驾驶员模型Gh(s)、预瞄环节P(s)构建闭环控制系统；步骤S5：对所构建的闭环控制系统离散化；步骤S6：建立梯度校正辨识函数；步骤S7：以最小化梯度校正准则函数输出与输入关系最小为目标，确定驾驶员模型的模型参数。
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