[发明专利]一种用于机器人的两步误差补偿方法有效
| 申请号： | 201910408976.5 | 申请日： | 2019-05-16 |
| 公开（公告）号： | CN111055273B | 公开（公告）日： | 2022-10-11 |
| 发明（设计）人： | 陈琳;刘华辉;刘吉刚;潘海鸿;梁旭斌;蒲明辉 | 申请（专利权）人： | 广西大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 530004 广西壮族*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于机器人的两步误差补偿方法，所述方法包括(1)基于修正的D‑H法和微分运动学建立机器人定位误差模型；(2)利用最小二乘迭代法求解出所有几何参数误差，并将可直接补偿的几何参数误差直接补偿到机器人的D‑H配置参数中；(3)将不可直接补偿的几何参数误差转换为关节转角补偿值，修正机器人各个关节的转角值，实现间接补偿。本发明将机器人误差补偿分为两步，将不影响机器人逆运动学算法求解的几何参数误差直接补偿，将剩余几何参数误差间接补偿到机器人关节转角。该方法不需要修改现有机器人逆运动学算法，能有效减少机器人末端位置误差，提高机器人末端绝对定位精度，可广泛应用于机器人误差补偿技术领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 机器人 误差 补偿 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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