[发明专利]一种基于立体视觉的机器人手持示教装置及方法有效
| 申请号： | 201910408931.8 | 申请日： | 2019-05-16 |
| 公开（公告）号： | CN110919626B | 公开（公告）日： | 2023-03-14 |
| 发明（设计）人： | 陈琳;田硕;刘吉刚;王耀玮;潘海鸿;梁旭斌;蒲明辉 | 申请（专利权）人： | 广西大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 530004 广西壮族*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人示教和立体视觉领域，涉及一种基于立体视觉的机器人快速示教装置及方法，包括：信息发送模块、信号触发装置、至少三个光源、手持握柄、位姿测量杆件。在立体视觉有效视场范围内，使手持示教装置的位姿测量杆件末端以设定的姿态移动到规划路径上的设定点的位置，获取特征识别单元的图像信息，通过数据处理获取立体视觉坐标系到三个光源坐标系的位姿矩阵，结合手持示教装置几何尺寸标定结果进一步构建位姿测量杆件末端坐标系到机器人基座标系的位姿矩阵，求算示教点在机器人基坐标系下的位姿信息，最终使机器人复现示教点轨迹。本装置简单灵活、可使用范围广，受环境影响小，工作效率高，能够实现快速示教，提升机器人使用易用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 立体 视觉 机器人 手持 装置 方法 | ||
【主权项】：
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