[发明专利]一种应用于焊缝的机器人路径规划方法有效
| 申请号： | 201910403143.X | 申请日： | 2019-05-15 |
| 公开（公告）号： | CN109940623B | 公开（公告）日： | 2022-01-11 |
| 发明（设计）人： | 程良伦;李杰;王涛;徐金雄 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 张春水;唐京桥 |
| 地址： | 510060 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种应用于焊缝的机器人路径规划方法，包括：获取每条焊缝的基本信息，基本信息包括焊缝长度、端点坐标、是否具有方向性要求；根据各条焊缝的端点坐标计算出空载路径；结合基本信息和空载路径，通过遗传算法计算得到较优路径；根据较优路径初始化蚁群算法信息素的初始值；结合基本信息以及信息素的初始值，利用蚁群算法计算得到最优焊接路径。该方法通过获取焊缝的基本信息，可对机器人移动路径进行更有效的工艺约束，使得焊缝符合方向性要求；本方法利用遗传算法得出的较优解去初始化蚁群算法的信息素，使得蚁群算法可快速有效地得出最优解，通过实现两个算法的优势互补，进而高效地规划出一条能节省焊接时间且符合焊缝要求的焊接路径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 焊缝 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种应用于焊缝的机器人路径规划方法，其特征在于，包括：获取每条焊缝的基本信息，所述基本信息至少包括焊缝长度、端点坐标、是否具有方向性要求；根据各条焊缝的端点坐标计算出空载路径；结合基本信息和空载路径，通过遗传算法计算得到较优路径；根据较优路径初始化蚁群算法信息素的初始值；结合基本信息以及信息素的初始值，利用蚁群算法计算得到最优焊接路径。
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