[发明专利]一种一体式机器人数控装置、系统及加工方法

摘要

本发明公开了一种一体式机器人数控装置、系统及加工方法包括了机器人、数控加工平台和控制芯片，机器人的第一控制程序和数控加工平台的第二运动控制程序配置在控制芯片内，控制芯片的用户操作作业程序的第三控制软件在与用户人机交互操作该装置的过程中，同时协调和监管第一控制系统软件和第二运动控制软件的运行，一体式机器人数控系统包括服务器，服务器与控制芯片通信连接，控制芯片用于将加工数据和加工对象的加工过程信息发送给服务器，高速地高精度地实现机器人与数控加工平台之间的运动变换和姿态控制；本发明显著降低了机器人和数控加工平台构成的数控装置的集成和调试难度，提高了自动化产线的制造能力，有效地降低了加工难度。

主权项

1.一种一体式机器人数控装置，其特征在于：包括：机器人，所述机器人配置有第一运动控制器，所述第一运动控制器内配置有第一控制程序；数控加工平台，所述数控加工平台配置有第二运动控制器，所述第二运动控制器内配置有第二控制程序，其中：所述第一运动控制器和所述第二运动控制器配置在控制芯片内；所述第一运动控制器配置有第一控制程序，所述第二运动控制器配置有第二控制程序；所述第一控制程序运行在第一实时操作系统上，所述第二控制程序运行在第二实时操作系统上，所述第一实时操作系统和所述第二实时操作系统按照IPC多核芯片总线通讯协议，同时共享所述控制芯片的总线上的内存，所述内存同时共享给第三用户控制程序所在的第三非实时操作系统。所述第一实时操作系统、所述第儿实时操作系统以及所述第三非实时操作系统同时在所述控制芯片中运行，通过操作系统和控制软件，在所述控制芯片配置的共享内存和共享总线上进行数据通讯，共享所述机器人和所述数控加工平台的运动数据，以及加工对象的加工数据，以实现一种全新的一体式机器人数控中心的设备功能。