[发明专利]一种对抗环境下无人机编队的战术决策方法和装置

摘要

本发明涉及无人机对抗技术领域，公开了一种对抗环境下无人机编队的战术决策方法和装置。该战术决策方法和装置通过对无人机编队的第二元战术策略集进行策略裁剪，减少了计算时间，采用多级融合的方法计算第一无人机编队和第二无人机编队的对抗战术策略的策略支付值，合理的体现了无人机编队在协同战术下的整体效能，从而能够快速地为无人机编队提供最优的战术策略。

主权项

1.一种对抗环境下无人机编队的战术决策方法，其特征在于，所述无人机编队包括发生对抗的第一无人机编队和第二无人机编队，所述战术决策方法具体包括：获取所述第一无人机编队和所述第二无人机编队的对抗战术的元战术策略集，所述元战术策略集包括第一元战术策略集和第二元战术策略集，所述第一元战术策略集包括多个第一元战术策略，所述第一元战术策略被定义为所述第一无人机编队中的一架无人机对战所述第二无人机编队中的一架无人机，所述第二元战术策略集中包括多个第二元战术策略，所述第二元战术策略被定义为所述第一无人机编队中的两架无人机对战所述第二无人机编队中的一架无人机或所述第一无人机编队中的一架无人机对战所述第二无人机编队中的两架无人机；对所述第二元战术策略集进行策略裁剪，以删除所述第二元战术策略集中的部分所述第二元战术策略；分别从所述第一元战术策略集和所述第二元战术策略集中选择若干个所述第一元战术策略和若干个所述第二元战术策略，以获得所述第一无人机编队的第一对抗战术策略，进而形成所述第一无人机编队的第一对抗战术策略集，所述第一对抗战术策略集中包括多个所述第一对抗战术策略；分别从所述第一元战术策略集和所述第二元战术策略集中选择若干个所述第一元战术策略和若干个所述第二元战术策略，以获得所述第二无人机编队的第二对抗战术策略，进而形成所述第二无人机编队的第二对抗战术策略集，所述第二对抗战术策略集中包括多个所述第二对抗战术策略；获取所述第一无人机编队和所述第二无人机编队中的所有无人机的状态参数，所述状态参数包括无人机的实时位置、实时飞行角度、实时速度以及雷达属性参数、导弹属性参数，所述雷达属性参数包括雷达最大搜索范围，所述导弹属性参数包括导弹射程影响因子、导弹最大攻击距离和导弹不可逃逸区最大/最小距离；根据无人机的所述状态参数，获得所述第一对抗战术策略集中的每一个所述第一对抗战术策略的策略支付值，以及所述第二对抗战术策略集中的每一个所述第二对抗战术策略的策略支付值；根据所述第一对抗战术策略和所述第二对抗战术策略的所述策略支付值，建立所述第一无人机编队和所述第二无人机编队对抗的博弈矩阵；计算所述博弈矩阵的纳什均衡解，以获得所述第一无人机编队在对抗过程中的战术策略。