[发明专利]一种电缆巡线除雪机器人

摘要

本发明公开的一种电缆巡线除雪机器人，包括箱体，所述箱体内设有箱体内腔，所述箱体内设有左右对称且与所述箱体内腔相通的两个箱体副内腔，所述箱体内腔内设有跨线装置，所述跨线装置上端铰接有摇臂装置下端，所述跨线装置铰接有左右对称的两个机械臂，左右两侧的所述机械臂下端转动连接有位于所述箱体副内腔内的升降装置，左右两侧的所述机械臂上端分别转动连接有除雪机械臂，左右两侧的所述除雪机械臂与所述摇臂装置两侧上端分别相滑动连接；本发明提供了一种能在积雪电缆上正常工作的巡线机器人，该巡线机器人能实现自主跨线和电缆检测功能，同时具有较为高效的连续除雪功能。

主权项

1.一种电缆巡线除雪机器人，包括箱体；/n所述箱体内设有箱体内腔，所述箱体内设有左右对称且与所述箱体内腔相通的两个箱体副内腔，所述箱体内腔上侧内壁设有贯通的箱体上通孔，所述箱体副内腔上内壁设有贯通的箱体小通孔；/n所述箱体内腔内设有跨线装置，所述跨线装置上端铰接有摇臂装置，所述跨线装置铰接有左右对称的两个机械臂，启动所述跨线装置带动述机械臂完成不同电缆线之间的跨线运动，启动所述机械臂能使电缆巡线除雪机器人在电缆上平移；/n左右两侧的所述机械臂下端转动连接有位于所述箱体副内腔内的升降装置，启动所述升降装置能将电缆巡线除雪机器人提升至位于高空的电缆处；/n左右两侧的所述机械臂上端分别转动连接有除雪机械臂，左右两侧的所述除雪机械臂靠近对称中心一端与所述摇臂装置上端分别相滑动连接，当所述跨线装置带动所述摇臂装置运动时，所述摇臂装置能将带动所述除雪机械臂使其转动到合适的工作位置从而进行除雪工作；/n所述跨线装置包括转动连接于所述箱体内腔内且前后延伸的凸轮轴，所述凸轮轴后端动力连接有固定于所述箱体内腔后内壁的电机；/n所述凸轮轴前端固定连接有凸轮，所述凸轮上铰接有活塞连杆，所述凸轮设有凸轮槽，左右两侧的所述凸轮槽内分别转动连接有小转轮，左侧所述小转轮铰接有左从动杆，右侧所述小转轮铰接有较所述左从动杆长的右从动杆；/n所述凸轮左侧的推程运动角为七十度、回程运动角为九十度、休止角为二十度，右侧的推程运动角为七十度、回程运动角为九十度、休止角为二十度，由于推程运动角小于回程运动角，当凸轮顺时针转动时，左从动杆立刻进入回程而右从动杆需在近休止处运动一段时间才进入推程；/n所述机械臂包括与所述左从动杆或所述右从动杆铰接的机械臂壳体，所述机械臂壳体上端穿出所述箱体内腔上侧壁面，所述机械臂壳体两侧端面分别固定连接有前后延伸且位于所述左从动杆或所述右从动杆下方的机械臂轴，所述机械臂轴与所述箱体内腔内壁转动连接，所述机械臂壳体内设有机械臂壳体内腔；/n所述机械臂壳体内腔转动连接有前后延伸且位于所述左从动杆下方的主电机轴，左侧的所述主电机轴后端动力连接有固定于所述机械臂壳体内腔后内壁的主电机，所述主电机轴上固定连接有复合带轮，左侧所述复合带轮与右侧所述复合带轮之间连接有传动带，所述机械臂壳体内腔内转动连接有前后延伸且贯穿所述机械臂壳体内腔的电缆转轮轴，且所述电缆转轮轴位于所述复合带轮上方，所述电缆转轮轴上固定连接有位于所述机械臂壳体内腔内的带轮，所述带轮与所述复合带轮之间连接有主同步带；/n所述电缆转轮轴前端固定连接有位于所述机械臂壳体内腔前端外侧且带环向凹槽的电缆转轮，所述电缆转轮环向设有十六个电缆转轮孔，所述电缆转轮孔内滑动连接有滑块，所述滑块远离圆心一端固定连接有摩擦半球，所述滑块靠近圆心一端与所述电缆转轮孔底面之间连接有弹簧，所述机械臂壳体远离中心侧设有位于所述电缆转轮下方的摄像模块，所述摄像模块主要用于观测电缆情况；/n电缆置于所述电缆转轮下侧的凹槽内，从而使电缆巡线除雪机器人挂在电缆上，所述摩擦半球与电缆接触提供电缆巡线除雪机器人在电缆上移动所需的摩擦力，当电缆上有积雪时，所述滑块在所述弹簧弹力作用下扎入雪中，使得所述摩擦半球能与电缆直接接触，从而使电缆巡线除雪机器人在积雪电缆上正常移动。/n