[发明专利]一种四足机器人腿部有效
| 申请号： | 201910367229.1 | 申请日： | 2019-05-05 |
| 公开（公告）号： | CN110155204B | 公开（公告）日： | 2021-05-07 |
| 发明（设计）人： | 伞红军;李鹏飞;田年福;钟步恩;姚国一;刘金鑫;贺玮;王学军;张道义;陈久朋 | 申请（专利权）人： | 昆明理工大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 昆明人从众知识产权代理有限公司 53204 | 代理人： | 沈艳尼 |
| 地址： | 650221 云*** | 国省代码： | 云南;53 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种四足机器人腿部，包括前骨架、后骨架、侧摆总装、大腿总装、小腿总装；所述前骨架、后骨架用于安装侧摆总装；所述侧摆总装用于安装大腿总装、小腿总装并用于带动大腿总装、小腿总装进行侧摆转动；所述大腿总装用于实现大腿转动；所述小腿总装用于实现小腿转动。本发明采用伺服电机作为动力源，这种动力来源控制比较容易，算法和维修也比较简单且三个伺服电机置于髋关节处，髋关节直接和骨架连接，因此可以减小腿部转动惯量，并且也可以增加整机负载；采用简单的杆件机构作为四足机器人腿部，原理简单，减轻腿部和整机重量；腿部具有三个自由度，分别是前进方向的两个转动自由度以及侧摆方向的一个转动自由度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 腿部 | ||
【主权项】：
1.一种四足机器人腿部，其特征在于：包括前骨架(1)、后骨架(2)、侧摆总装(3)、大腿总装(4)、小腿总装(5)；所述前骨架(1)、后骨架(2)用于安装侧摆总装(3)；所述侧摆总装(3)用于安装大腿总装(4)、小腿总装(5)并用于带动大腿总装(4)、小腿总装(5)进行侧摆转动；所述大腿总装(4)用于实现大腿转动；所述小腿总装(5)用于实现小腿转动。
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