[发明专利]一种四足机器人腿部有效
| 申请号： | 201910367229.1 | 申请日： | 2019-05-05 |
| 公开（公告）号： | CN110155204B | 公开（公告）日： | 2021-05-07 |
| 发明（设计）人： | 伞红军;李鹏飞;田年福;钟步恩;姚国一;刘金鑫;贺玮;王学军;张道义;陈久朋 | 申请（专利权）人： | 昆明理工大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 昆明人从众知识产权代理有限公司 53204 | 代理人： | 沈艳尼 |
| 地址： | 650221 云*** | 国省代码： | 云南;53 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 腿部 | ||
1.一种四足机器人腿部，其特征在于：包括前骨架（1）、后骨架（2）、侧摆总装（3）、大腿总装（4）、小腿总装（5）；
所述前骨架（1）、后骨架（2）用于安装侧摆总装（3）；
所述侧摆总装（3）用于安装大腿总装（4）、小腿总装（5）并用于带动大腿总装（4）、小腿总装（5）进行侧摆转动；
所述大腿总装（4）用于实现大腿转动；
所述小腿总装（5）用于实现小腿转动；
所述侧摆总装（3）包括侧摆电机编码器（6）、侧摆电机（7）、减速机（8）、侧摆电机外壳（9）、减速机法兰板连接板（10）、轴承固定套（11）、电机外壳主壳（12）、带凸台圆形座外球面球轴承（13）、轴端挡圈Ⅰ（14）、电机外壳固定轴（15）、电机外壳套筒（16）、深沟球轴承Ⅰ（17）、联轴器（18）、螺栓（19）、侧摆零点开关圆盘（20）、零点开关（21）；其中侧摆电机编码器（6）一端、侧摆电机（7）、减速机（8）一端通过螺栓依次连接，减速机（8）另一端和减速机法兰板连接板（10）通过螺栓（19）固定，侧摆电机外壳（9）一端、减速机法兰板连接板（10）、轴承固定套（11）一端通过螺栓依次连接，侧摆电机外壳（9）另一端连接后骨架（2），电机外壳固定轴（15）从一端往另一端依次套装用于定位带凸台圆形座外球面球轴承（13）内圈的轴端挡圈Ⅰ（14）、通过间隙配合安装带凸台圆形座外球面球轴承（13）、通过键连接电机外壳主壳（12）、套装用于定位深沟球轴承Ⅰ（17）内圈的电机外壳套筒（16）、通过间隙配合安装深沟球轴承Ⅰ（17），深沟球轴承Ⅰ（17）的外圈通过轴承固定套（11）另一端固定，减速机（8）输出轴通过键带动侧摆零点开关圆盘（20）的转动，经安装在轴承固定套（11）上的零点开关（21）检测减速机（8）输出轴转动角度，减速机（8）输出轴和电机外壳固定轴（15）另一端通过联轴器（18）连接，电机外壳主壳（12）分为上下两层：上层装有小腿总装（5）中的小腿电机编码器减速器总装（22），下层装有大腿总装（4）中的大腿电机编码器减速机总装（23）。
2.根据权利要求1所述的四足机器人腿部，其特征在于：所述前骨架（1）与侧摆总装（3）中一端的带凸台圆形座外球面球轴承（13）用螺栓和垫圈连接，后骨架（2）与侧摆总装（3）中另外一端侧摆电机外壳（9）用螺栓连接。
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