[发明专利]一种AUV推位导航系统杆臂误差标校方法有效
| 申请号： | 201910365817.1 | 申请日： | 2019-05-05 |
| 公开（公告）号： | CN110057383B | 公开（公告）日： | 2023-01-03 |
| 发明（设计）人： | 张强;范彦福;张雯;李晔;祝海涛;张铁栋;沈海龙;王博 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种AUV推位导航系统杆臂误差标校方法，属于水下航行器领域。针对AUV推位导航系统中因多普勒测速声纳(DVL,Doppler Velocity Log)未与航姿参考系统(AHRS,Attitude and Heading Reference System)一起安装在AUV质心而产生的杆臂误差进行标校，构建了适用于卡尔曼滤波算法的误差标校模型，提出采用简单易行的回旋运动方式辨识杆臂长度。无需AHRS提供垂荡信息，降低了对惯性基导航设备的要求，方案普适性好，适用于解决各种类型的AUV的杆臂长度辨识问题，通过对AUV推位导航系统中的杆臂误差的补偿，可有效提高AUV推位导航系统的定位精度；同时方案可直接求取，不要求DVL、AHRS与质心(或浮心)位于同一直线上，即无论AUV的质心(浮心)在什么位置，都可以直接得到相应的杆臂长度，应用前景广阔。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 auv 导航系统 误差 校方 | ||
【主权项】：
1.一种AUV推位导航系统杆臂误差标校方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、确定AUV的运动方式为回转运动；步骤2、根据AUV回旋运动的特点，对AUV回转运动的系统进行分析，构建适用于卡尔曼滤波算法的杆臂误差模型；步骤3、确定系统状态量、观测量，构建状态方程和观测方程，根据卡尔曼滤波对AUV的杆臂长度进行最优估计；步骤4、根据AUV杆臂长度的最优估计，标校由杆臂效应引起的推位导航系统定位误差。
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