[发明专利]惯性测量单元和全球导航系统之间杆臂的标定方法和装置有效
| 申请号： | 201910357085.1 | 申请日： | 2019-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN111854793B | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 邵晓东 | 申请（专利权）人： | 北京魔门塔科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01S19/23 |
| 代理公司： | 北京科领智诚知识产权代理事务所(普通合伙) 11782 | 代理人： | 陈士骞 |
| 地址： | 100083 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种惯性测量单元和全球导航系统之间杆臂的标定方法和装置，该方法包括：在GNSS的采样时刻，将IMU的运动状态信息作为预设滑动窗口中待优化的关键帧中的数据；利用关键帧中的数据，以及在相邻关键帧之间所获取的IMU的多帧采样数据的增量，构建相邻关键帧之间包含有IMU运动状态增量残差的量测方程，量测方程中还包括待优化的IMU和GNSS之间的杆臂值和IMU的安装角；基于采样得到的GNSS数据，并根据基于预设滑动窗口的优化算法，以及相邻关键帧之间的约束关系，对量测方程中待优化的数据进行优化处理，得到满足预设收敛条件的目标杆臂值和安装角。通过采用上述技术方案，提升了杆臂的测量精度。 | ||
| 搜索关键词： | 惯性 测量 单元 全球 导航系统 之间 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
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