[发明专利]实时的交通灯识别方法

摘要

本发明提供了一种实时交通灯识别方法，包括：获取交通灯信息，并将其和原始地图进行融合处理，生成标注地图；将停止线前对应的路段Road id、车道的Lane id分别和交通灯信息进行关联，生成第一和/或第二关联信息表；根据车辆的当前位置和标注地图，确定路段的Road id和/或车道的Lane id；根据路段的Road id和第一关联信息表和/或车道的Lane id和第二关联信息表，当自车距离停止线在预设范围内时，判断停止线前的路段是否存在交通灯信息，并在存在时，获取灯板框在标注地图中的绝对位置信息，并将其转换为在第一图像中的像素位置信息；根据深度学习算法，对第一ROI区域进行检测和分类处理，得到交通灯的id对应的交通灯的状态。由此，提高了视觉识别的精度和速度。

主权项

1.一种实时的交通灯识别方法，其特征在于，所述方法包括：获取交通灯信息；所述交通灯信息包括交通灯的标识id和交通灯的灯板框的绝对位置信息；将所述交通灯信息和原始地图进行融合处理，生成标注地图；所述标注地图包括多条道路；每条所述道路包括多个路段信息；每个所述路段信息包括路段的Road id和多个车道信息；每个所述车道信息包括车道的Lane id；将停止线前对应的路段Road id和所述交通灯信息进行关联，生成第一关联信息表，和/或，将所述停止线前对应的车道的Lane id和所述交通灯信息进行关联，生成第二关联信息表；在行驶中，获取车辆的当前位置和第一图像；所述第一图像包括利用第一图像采集装置采集的交通灯的图像；根据所述车辆的当前位置和所述标注地图，确定所述当前位置对应的路段的Road id和/或车道的Lane id；当所述当前位置与停止线的距离在预设的检测范围内时，根据所述当前位置对应的路段的Road id和所述第一关联信息表，和/或，根据所述当前位置对应的路段的车道的Lane id和所述第二关联信息表，判断停止线前的路段是否存在交通灯信息；当存在交通灯信息时，获取所述灯板框在所述标注地图中的绝对位置信息；将所述绝对位置信息转换为所述灯板框在所述第一图像中的像素位置信息；根据所述像素位置信息和所述第一图像采集装置采集的交通灯的图像，确定第一ROI区域；根据深度学习算法，对所述第一ROI区域进行检测和分类处理，得到所述交通灯的id对应的所述交通灯的状态。