[发明专利]一种CCD定位装置及其控制方法

摘要

本发明属于锂电池极片装备技术领域，尤其涉及一种CCD定位装置及控制方法，该CCD定位装置包括叠片机构、第一机械手机构、第二机械手机构和纠偏机构，所述极片供给装置包括第一极片供给装置和第二极片供给装置；所述叠片机构包括叠片电机和叠片台，所述叠片电机驱动所述叠片台在A，B位置移动；所述第一机械手机构包括第一电机，第一旋转电机和第一机械手，所述第一旋转电机驱动所述第一机械手旋转；所述第二机械手机构包括第二电机，第二旋转电机和第二机械手，所述第二旋转电机驱动所述第二机械手旋转；所述纠偏机构包括CCD图像传感器和PLC控制系统。本发明纠偏效率大大提高，机械手吸盘搬移速度大大提高，叠片效率提高，从而利于生产需要。

主权项

1.一种CCD定位装置，包括叠片机构，第一机械手机构和第二机械手机构；所述叠片机构包括叠片电机和叠片台，所述叠片电机驱动所述叠片台在A，B位置移动；所述第一机械手机构设于所述A位上方，包括第一电机，第一旋转电机和第一机械手，所述第一电机驱动所述第一机械手在所述A位和所述A位上方的C位之间来回移动，所述第一旋转电机驱动所述第一机械手旋转；所述第二机械手机构设于B位下方，包括第二电机，第二旋转电机和第二机械手，所述第二电机驱动所述第二机械手在所述B位和所述B位下方的D位之间来回移动，所述第二旋转电机驱动所述第二机械手旋转；其特征在于：所述CCD定位装置还包括纠偏机构，该纠偏机构包括CCD图像传感器和PLC控制系统，所述CCD图像传感器用以拍摄放置在所述C位或D位上的极片位置信息并传递信号给所述PLC控制系统；所述PLC控制系统将接收到的极片位置信息与其内部存储的基准极片位置对比分析，得到极片在X、Y、Z三个方向相对基准极片位置的偏差数据,并将该X向偏差数据传送给所述叠片电机，将Y向偏差数据传送给所述第一电机，将Z向偏差数据传送给所述第一旋转电机，或将该X向偏差数据传送给所述叠片电机，将Y向偏差数据传送给所述第二电机，将Z向偏差数据传送给所述第二旋转电机；所述第一电机接受Y方向偏差数据并驱动所述第一机械手吸附所述C位上的极片后，移动到A位；该过程中自动调整补偿Y方向偏差数据，同时所述第一旋转电机接受Z方向偏差数据并驱动所述第一机械手转动补偿Z方向偏差数据；所述第一机械手将极片放置在位于所述A位的所述叠片台上；所述叠片电机接受X方向偏差数据并驱动所述叠片台在所述A位移动到所述B位过程中自动调整补偿X方向偏差数据；所述第二电机接受Y方向偏差数据并驱动所述第二机械手吸附所述D位上的极片后，移动到B位；该过程中自动调整补偿Y方向偏差数据，同时所述第二旋转电机接受Z方向偏差数据并驱动所述第二机械手转动补偿Z方向偏差数据；所述第二机械手将所述极片放置在位于所述B位的所述叠片台上；所述叠片电机接受X方向偏差数据并驱动所述叠片台在所述A位移动到所述B位过程中自动调整补偿X方向偏差数据。