[发明专利]一个远程操作的穿戴式遥控操作平台

摘要

本发明公开了一个远程操作的穿戴式遥控操作平台，涉及到机器人系统领域，包括信息采集装置、信息显示装置、通信系统、移动操作平台和仿人机械臂，其中：所述信息采集装置和信息显示装置，是用于完成操作人员的上体信息采集、双足数据采集、以及环境信息回馈显示数据显示装置；所述通信装置，是用于完成数据通讯、传感器信息获取和数据记录；所述移动操作平台，是用于接收移动平台运动控制指令、实现移动平台运动。本发明结合机械臂运动及控制基本原理，搭建以硬件、传感器、执行机构以及通讯网络为支撑的系统架构，实现“采集—传输—控制—反馈”的控制回路以及可移动平台的远程控制，达到人在回路实时控制。

主权项

1.一个远程操作的穿戴式遥控操作平台，其特征在于：包括信息采集装置、信息显示装置、通信系统、移动操作平台和仿人机械臂，其中：所述信息采集装置和信息显示装置，是用于完成操作人员的上体信息采集、双足数据采集、以及环境信息回馈显示数据显示装置；所述通信装置，是用于完成数据通讯、传感器信息获取和数据记录；所述移动操作平台，是用于接收移动平台运动控制指令、实现移动平台运动；所述数据采集装置包括上体信息采集系统和双足数据采集系统，所述上体信息采集系统是由多元穿戴式传感器和多MEMS传感器构成，且通过多元穿戴式传感器和多MEMS传感器获取人体各穿戴位置实时数据，并且对穿戴位置姿态进行初步解算和融合以得到各准确穿戴位置姿态，并通过数据转换得到人体躯干、大小臂及手部姿态四元数进行姿态数据映射得到仿人机械臂的实时控制指令；所述移动操作平台包括环境监测及数据采集装置、仿人机器人上体控制和移动平台控制，并且通过独立的PLC利用通信系统与信息采集装置及显示装置接通，其中：所述环境监测及数据采集装置，是用于对人体周围环境进行进行数据检测和采集的装置；所述仿人机器人上体控制，是用于对人体躯干、大小臂和手部姿态进行控制；所述移动平台控制，是用于对移动平台发送控制指令，使得移动平台进行移动。