[发明专利]一种基于视觉机器人电子元件全自动剪脚成型设备

摘要

本发明公开了一种基于视觉机器人电子元件全自动剪脚成型设备，包括机台、工控机、四轴机械手、供料机构和多个用于对多种不同的电子元件进行剪脚和成型的剪脚成型机构，机械手上设有第一真空吸嘴，机台上端设有用于朝下拍照的第一相机和朝上拍照的第二相机，第一相机对第一真空吸嘴的吸取范围内的电子元件拍照检测，确定指定的电子元件的位置和种类型号并反馈到工控机，然后控制机械手带着第一真空吸嘴移动到指定电子元件的位置吸取，并移动到第二相机上方检测，机械手根据第二相机反馈的电子元件的角度和位置信息将电子元件调整到设定的角度和位置，并移动到与该电子元件相对应的剪脚成型机构的加工位上进行剪脚和成型。

主权项

1.一种基于视觉机器人电子元件全自动剪脚成型设备，其特征在于：包括机台(1)和工控机(2)，所述机台(1)上设有多个用于对多种不同的指定电子元件进行剪脚和成型的剪脚成型机构(3)，所述机台(1)上设有四轴机械手(6)，所述机械手(6)上设有用于吸取电子元件的第一真空吸嘴(61)，所述机台(1)上设有能随机循环供应多种随机状态的电子元件(200)到第一真空吸嘴(61)的吸取范围内的供料机构(5)，所述机台(1)上端设有用于朝下拍照检测供料机构(5)上的电子元件的位置和种类型号的第一相机(4)，所述机台(1)上设有用于从下往上拍照检测第一真空吸嘴(61)吸取的电子元件的角度和位置的第二相机(7)，所述第一相机(4)对第一真空吸嘴(61)的吸取范围内的电子元件拍照检测，确定指定的电子元件的位置和种类型号并将信息反馈到工控机(2)，通过工控机(2)控制机械手(6)带着第一真空吸嘴(61)移动到指定电子元件的位置吸取，并将吸取的电子元件移动到第二相机(7)上方检测，所述机械手(6)根据第二相机(7)反馈的电子元件的角度和位置信息将电子元件调整到设定的角度和位置，并移动到与该电子元件相对应的剪脚成型机构(3)上进行剪脚和成型。