[发明专利]一种基于视觉机器人电子元件全自动剪脚成型设备

说明书

本发明公开了一种基于视觉机器人电子元件全自动剪脚成型设备，包括机台、工控机、四轴机械手、供料机构和多个用于对多种不同的电子元件进行剪脚和成型的剪脚成型机构，机械手上设有第一真空吸嘴，机台上端设有用于朝下拍照的第一相机和朝上拍照的第二相机，第一相机对第一真空吸嘴的吸取范围内的电子元件拍照检测，确定指定的电子元件的位置和种类型号并反馈到工控机，然后控制机械手带着第一真空吸嘴移动到指定电子元件的位置吸取，并移动到第二相机上方检测，机械手根据第二相机反馈的电子元件的角度和位置信息将电子元件调整到设定的角度和位置，并移动到与该电子元件相对应的剪脚成型机构的加工位上进行剪脚和成型。

【技术领域】

本发明涉及一种基于视觉机器人电子元件全自动剪脚成型设备。

【背景技术】

目前工厂涉及电容，整流器等电子元件成型形状大小各异，种类繁多，单款量少，市面上已有的自动成型设备，基本是单款物料单款供料和单款成型，根本做不到通用，比如供料，先使用震动盘将整堆的散装电子元件送到整流道中，再通过整流道里设计的筛选结构进行筛选，最后再通过整流道末端的夹爪等机构完成最终定位，这种方法适用单一外形款式的元件，有效率高运行稳定等特点，但由于整流道和夹爪多数情况下是专用的，当需要同时定位多种元件并频繁切换外形款式时，上述机构就会产生兼容问题，因此都是一款供料结构对应一台成型设备。相对于工厂上千种的电子元件成型，而且很多很多物料的使用量并不大，量小物料根本不适合购买专用设备，设备成本太大，大多是采用人工的方式进行生产，生产效率低。

本发明就是基于这种情况作出的。

【发明内容】

本发明目的是克服了现有技术的不足，提供一种结构简单的基于视觉机器人电子元件全自动剪脚成型设备，该设备通用性强，适合多种类小批量的电子元件实现自动化剪脚成型作业。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种基于视觉机器人电子元件全自动剪脚成型设备，其特征在于：包括机台1和工控机2，所述机台1上设有多个用于对多种不同的指定电子元件进行剪脚和成型的剪脚成型机构3，所述机台1上设有四轴机械手6，所述机械手6上设有用于吸取电子元件的第一真空吸嘴61，所述机台1上设有能随机循环供应多种随机状态的电子元件200到第一真空吸嘴61的吸取范围内的供料机构5，所述机台1上端设有用于朝下拍照检测供料机构5上的电子元件的位置和种类型号的第一相机4，所述机台1上设有用于从下往上拍照检测第一真空吸嘴61吸取的电子元件的角度和位置的第二相机7，所述第一相机4对第一真空吸嘴61的吸取范围内的电子元件拍照检测，确定指定的电子元件的位置和种类型号并将信息反馈到工控机2，通过工控机2控制机械手6带着第一真空吸嘴61移动到指定电子元件的位置吸取，并将吸取的电子元件移动到第二相机7上方检测，所述机械手6根据第二相机7反馈的电子元件的角度和位置信息将电子元件调整到设定的角度和位置，并移动到与该电子元件相对应的剪脚成型机构3的加工位上进行剪脚和成型。

如上所述的一种基于视觉机器人电子元件全自动剪脚成型设备，其特征在于：所述供料机构5包括位于机械手6下方且水平放置的皮带51，以及驱动皮带51间歇移动的皮带驱动装置52，所述皮带51的流入端设有用于向皮带51上随机输送多种不同的电子元件的震动盘53，所述皮带51的流出端设有用于供皮带51上的电子元件流入的转向滑道54，所述转向滑道54斜向下设置并供电子元件转向从皮带51的侧下方流出，所述转向滑道54的流出口和震动盘53之间设有用于将转向滑道54落下的电子元件接住并搬运返回震动盘53中的搬运装置55。