[发明专利]一种巡检机器人云台的二次对准方法、装置和设备有效
| 申请号： | 201910330241.5 | 申请日： | 2019-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN109992011B | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 刘晶;吴昊;麦晓明;钟力强 | 申请（专利权）人： | 南方电网电力科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D3/10 | 分类号： | G05D3/10 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 张春水;唐京桥 |
| 地址： | 510000 广东省广州市越秀区西*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种巡检机器人云台的二次对准方法、装置和设备，其中方法包括：获取参考图片和云台位于预置位时拍摄待检测表计得到的待检测图片；通过参考图片中待检测表计对应的参考圆的第一参数，得到待检测图片中待检测表计对应的待检测圆，第一参数包括：参考圆半径、参考圆圆心坐标和参考圆与参考图片中其他圆的位置关系；判断待检测圆的圆心和参考圆的圆心的坐标偏差是否超过预置阈值，若是，则根据坐标偏差调整云台的位置，若否，则保持云台继续位于预置位处，解决了现有巡检机器人由于导航定位精度、行进姿态偏差和云台预置位定位精度的综合影响，导致定位偏差的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 巡检 机器人 二次 对准 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
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