[发明专利]一种基于蓝牙和PDR数据融合的室内定位方法在审
| 申请号： | 201910324061.6 | 申请日： | 2019-04-22 |
| 公开（公告）号： | CN110121149A | 公开（公告）日： | 2019-08-13 |
| 发明（设计）人： | 王晓甜;毛永毅 | 申请（专利权）人： | 西安邮电大学 |
| 主分类号： | H04W4/021 | 分类号： | H04W4/021;H04W4/33;H04W4/80;G01S5/14;G01S5/02 |
| 代理公司： | 北京盛凡智荣知识产权代理有限公司 11616 | 代理人： | 屠佳婕 |
| 地址： | 710000 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于蓝牙和PDR数据融合的室内定位方法，包括以下步骤：首先采用小波消噪算法消除RSSI中的噪声以提高测距精度，然后建立RSSI测距方程；再利用基于手机内置的加速度传感器检测行走的步数并在此基础上估算出步幅，通过磁力计和陀螺仪参数估算行人方位角，建立PDR测角方程；最后结合PDR测角方程与蓝牙RSSI测距方程进行数据融合，该方法可以有效的减小PDR定位方法存在的误差累积现象，从而达到提高定位与跟踪准确性的目的。本发明可以克服单独采用蓝牙定位和单独采用PDR定位各自的缺陷获得较好的定位跟踪效果。 | ||
| 搜索关键词： | 蓝牙 数据融合 测距方程 室内定位 测角 测距 加速度传感器 参数估算 定位跟踪 误差累积 磁力计 方位角 陀螺仪 再利用 步数 减小 内置 手机 算法 消噪 小波 噪声 估算 跟踪 检测 | ||
【主权项】：
1.一种基于蓝牙和PDR数据融合的室内定位方法，其特征在于，包括以下步骤：首先采用小波消噪算法消除RSSI中的噪声以提高测距精度，然后建立RSSI测距方程；再利用基于手机内置的加速度传感器检测行走的步数并在此基础上估算出步幅，通过磁力计和陀螺仪参数估算行人方位角，建立PDR测角方程；最后结合PDR测角方程与蓝牙RSSI测距方程进行数据融合，该方法可以有效的减小PDR定位方法存在的误差累积现象，从而达到提高定位与跟踪准确性的目的。
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