[发明专利]一种能自动完成割草作业的果园割草机及方法

摘要

本发明的能自动完成割草作业的果园割草机，包括车架、主刀盘、驾驶操纵装置、北斗定位天线、北斗惯导组合导航模块和自动作业控制装置，特征在于：车架的前端设置有两个变幅刀盘，车架的前端设置有激光扫描仪和视频监控装置；经激光扫描仪对前方障碍物进行检测和识别。本发明的割草方法，包括：a).路径学习；b).路径规划；c).自动割草作业。本发明的果园割草机，可根据行距自适应调整割草宽度，当定位不准确时，则利用激光扫描仪获进行导航，解决了单纯采用北斗定位所导致的行驶路径偏差较大的问题，实现了割草机的自动割草作业，节省了人力物力，能有效避免刀盘触及地面所导致的安全事故的发生，有益效果显著，适于应用推广。

主权项

1.一种能自动完成割草作业的果园割草机，包括车架(1)、主刀盘(2)、驾驶操纵装置(4)、发动机及液压动力装置(5)、北斗定位天线(6)、北斗惯导组合导航模块(7)、通信模块(8)和自动作业控制装置(9)，主刀盘固定于车架的下方，用于对车架宽度范围内的杂草进行刈割；发动机及液压动力装置为割草机的行走提供动力以及产生液压动力，驾驶操纵装置控制割草机的油门、刹车和转向；其特征在于：所述车架(1)的前端设置有两个变幅刀盘(3)，两变幅刀盘经摆动臂(16)分别铰接于车架前端的两侧，车架上固定有分别驱使两摆动臂转动的两液压缸(17)；主刀盘的上方设置有驱使其割杂草的主刀盘液压马达(13)，车架的前端设置有变幅刀盘液压马达(14)，变幅刀盘液压马达经动力传送机构(15)驱使两变幅刀盘割杂草；所述车架的前端设置有激光扫描仪(10)和视频监控装置(11)；所述北斗定位天线、北斗惯导组合导航模块、通信模块、激光扫描仪和视频监控装置均与自动作业控制装置通信连接，自动作业控制装置经北斗定位天线获取割草机的位置信息，经北斗惯导组合导航模块获取惯性导航数据，经通信模块与遥控装置相通信，经激光扫描仪对前方障碍物进行检测和识别，经视频监控装置采集割草机前方的视频数据，自动作业控制装置根据获取的位置信息、惯性导航数据和障碍物信息实现割草机的自动驾驶和割草。