[发明专利]一种可穿戴的轮式止动力反馈操控装置的止动方法有效
| 申请号： | 201910319848.3 | 申请日： | 2019-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN110142758B | 公开（公告）日： | 2021-08-31 |
| 发明（设计）人： | 杨斌;禹继芳;周砚;王昱天;杨子健;姚望 | 申请（专利权）人： | 航天时代电子技术股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08;B25J17/02 |
| 代理公司： | 北京天达知识产权代理事务所(普通合伙) 11386 | 代理人： | 田英楠;和欢庆 |
| 地址： | 100094 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种可穿戴的轮式止动力反馈操控装置的止动方法，属于智能操控技术领域，解决了现有技术中智能操作设备执行精细微关节动作时，操作者无法及时停止操作动作保证控制指令的精确性甚至于导致执行端过度操作损坏物品的问题。本发明的止动方法通过控制装置向轮式止动机构发出锁止指令，控制止动推杆与止动轮接触，止动推杆以卡合或摩擦的方式锁止止动轮。由于止动轮与转动关节件固定，止动轮锁止时，关节件同步停止动作。力反馈操控装置的动作关节锁止，同时动作执行装置停止动作。本发明实现了操作端的操控指令的精确性，避免了操控失误破坏被执行物品或执行接触力未达到要求值的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 穿戴 轮式 动力 反馈 操控 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种可穿戴的轮式止动力反馈操控装置的止动方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：动作执行装置接触到被执行物体时，力反馈操控装置的控制装置(13)向轮式止动机构(2)发出锁止指令；S2：推动器(23)带动止动推杆(22)与止动轮(21)接触，锁止止动轮(21)；S3：止动轮(21)与转动关节件固定，止动轮(21)锁止时关节件同步停止动作；S4：止动轮(21)锁止时，力反馈操控装置的动作关节锁止，控制装置(13)控制动作执行装置同步停止动作。
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