[发明专利]一种基于机器人的激光雷达数据读写控制系统及芯片

摘要

本发明涉及一种基于机器人的激光雷达数据读写控制系统及芯片，该激光雷达数据读写控制系统包括CPU、AHB总线、预配置器、AHB接口控制器、AHB读写控制层、地址排序模块、地图匹配处理模块以及片上地图存储介质；AHB接口控制器连接片上地图存储介质，同时通过地址排序模块连接片上地图存储介质；AHB读写控制层分别连接AHB接口控制器和地图匹配处理模块；CPU同时与地图匹配处理模块和片上地图存储介质的相应信号端连接，预配置器与CPU连接存在电性连接；解决栅格地图数据不能被突发传输的问题，加速所述激光雷达数据和所述参考栅格数据的匹配运算速度，满足大批量所述激光雷达数据的处理场景。

主权项

1.一种基于机器人的激光雷达数据读写控制系统，该激光雷达数据读写控制系统包括CPU和AHB总线，其特征在于，还包括AHB接口控制器、AHB读写控制层、地址排序模块、地图匹配处理模块以及片上地图存储介质；AHB接口控制器的一个信号输入端直接连接片上地图存储介质，用于基于AHB总线突发传输片上地图存储介质内存储的激光雷达数据；AHB接口控制器的另一个信号输入端通过地址排序模块连接片上地图存储介质，用于基于AHB总线突发传输经地址排序模块缓存排序的参考栅格数据；AHB读写控制层的信号端口分别连接AHB接口控制器和地图匹配处理模块的对应信号端，用于通过AHB接口控制器将片上地图存储介质内存储的激光雷达数据和参考栅格数据直接读取入地图匹配处理模块，还用于通过AHB接口控制器将地图匹配处理模块运算得到的定位数据直接写回片上地图存储介质；CPU同时与地图匹配处理模块和片上地图存储介质的相应信号端连接，用于在地图匹配处理模块完成预设采样数量的定位路标所采集的激光雷达数据的匹配运算后，从地图存储介质中直接提取地图匹配处理模块写入的定位数据送往软件应用层处理得到定位目标物体的位置信息；其中，参考栅格数据是根据预先构建的栅格地图配置在片上地图存储介质内的数组，栅格地图是根据激光雷达数据的坐标信息构建的，激光雷达数据是激光雷达采集的激光点云数据，激光点云数据是二维坐标数据；定位路标是根据所述机器人周边环境特征设定的；预设采样数量是激光雷达数据读写控制系统为实现定位目标物体定位而设定的定位路标采样数量。