[发明专利]车道保持控制方法在审
| 申请号： | 201910298860.0 | 申请日： | 2019-04-15 |
| 公开（公告）号： | CN110015294A | 公开（公告）日： | 2019-07-16 |
| 发明（设计）人： | 赵维伟;耿瑞东;厉健峰 | 申请（专利权）人： | 中国第一汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12;B60W10/20 |
| 代理公司： | 北京青松知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11384 | 代理人： | 郑青松 |
| 地址： | 130011 吉林省吉林市*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车道保持控制方法，一种车道保持控制方法，其包括：S10、通过摄像头获得车辆前方道路影像；S20、对所述摄像头获得的前方道路影像进行处理，并提取车道线信息；S30、计算车辆中心线与车道中心线之间的横向偏移量；S40、基于横向偏离量计算车辆的转向需求角度值，使得横向偏移量逐渐减小至零。本发明的车道保持控制方法，通过多维度冗余保护方案，有效提高了使用的安全性；以车道中心线保持为控制目标，车辆稳定沿车道中心线行驶；通过调整灰区的设计有效避免车辆横向振荡，提高了车辆的舒适性和安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 车道保持 车道中心 横向偏移量 摄像头 前方道路影像 车道线信息 横向偏离量 车辆横向 车辆前方 车辆稳定 车辆中心 道路影像 控制目标 冗余保护 逐渐减小 多维度 舒适性 振荡 灰区 行驶 | ||
【主权项】：
1.一种车道保持控制方法，其特征在于，包括：S10、通过摄像头获得车辆前方道路影像；S20、对所述摄像头获得的前方道路影像进行处理，并提取车道线信息；S30、计算车辆中心线与车道中心线之间的横向偏移量；S40、基于横向偏离量计算车辆的转向需求角度值，使得横向偏移量逐渐减小至零；结合ESC模块提供的车辆横向加速度信息和纵向加速度信息，预测车辆运行轨迹，动态调整转向需求角度值，使得车辆中心线单侧逼近车道线中心线前逐渐将偏航角修正为0；通过转向特性曲线，将转向需求角度值换算为扭矩请求值，并将该扭矩请求值输出给EPS。
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