[发明专利]基于人工鱼群无人车行驶与编队控制方法及装置

摘要

本申请提供一种基于人工鱼群的高速公路匝道无人车行驶与编队控制方法、存储介质以及装置。该控制方法在车联网与车载自组网络的基础上，获取车辆信息以及融合的信息资源，通过将群体智能中的人工鱼群模型应用于高速公路匝道的管控上，实现高速公路匝道上无人车的行驶与编队，本发明还提供了相应的存储介质以及装置。本发明充分利用了智能车联网的信息资源，可以有效解决无人车在高速公路匝道上的行驶与编队问题，为高速公路匝道的自动管控提供技术性的支持。

主权项

1.一种基于人工鱼群的高速公路匝道无人车行驶与编队控制方法，该方法应用于车载控制装置中，其特征在于，该方法包括：步骤1，获取所在车辆的状态信息，若接收到来自其他车辆的获取所述状态信息的请求，则向所述其他车辆发送所述状态信息；步骤2，获取地图信息，并结合所在车辆当前所处的位置，判断所在车辆是否处于匝道出口响应区域中；步骤3，当所在车辆处于匝道出口响应区域中，则向所述其他车辆发送获取状态信息的请求。步骤4，计算目的地吸引控制力；步骤5，计算受影响的控制力；步骤6，将所述目的地吸引控制力与所述受影响的控制力相加，获得综合控制力；步骤7，将所述综合控制力应用于车辆的动力控制系统，实现车辆的编队与行驶。