[发明专利]一种全景监控下基于视觉的叉车速度监测方法和系统有效
| 申请号： | 201910294168.0 | 申请日： | 2019-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN110110608B | 公开（公告）日： | 2023-02-07 |
| 发明（设计）人： | 王延海;李明;高瞻;冯悦鸣;屠晓栋;丁一岷;沈中元;李岩;柴连兴;李畅昊 | 申请（专利权）人： | 国网浙江省电力有限公司嘉兴供电公司 |
| 主分类号： | G06V20/52 | 分类号： | G06V20/52;G06V10/44;G06V10/46;G06V10/50;G06V10/62;G06V10/20;G06V10/764;G06V10/75;G06T7/215;G06T7/246;G06T7/254;G06T7/35 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 杨天娇 |
| 地址： | 314299*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种全景监控下基于视觉的叉车速度监测方法和系统，其中全景监控下基于视觉的叉车速度监测方法，包括：得到针对每个相机的单应性矩阵；采用帧间差分法获得叉车的前景像素区域，对相机获得的叉车图像采用HOG算子进行轮廓提取，并利用SVM分类器训练优化HOG算子，获得叉车像素区域；采用SURF算子提取叉车特征点，并利用所提取的叉车特征点进行叉车跨境头时的跟踪；根据叉车像素区域采用Hough圆检测算法获得车轮与地面接触点的像素，并利用对应相机的单应性矩阵和获得的像素得到车轮与地面接触点的实际位置，根据帧间实际位置的差别获得叉车运行的速度。本申请的方法和系统，可实现多个相机的跨境头跟踪，提高叉车速度监测的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 全景 监控 基于 视觉 叉车 速度 监测 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种全景监控下基于视觉的叉车速度监测方法，其特征在于，所述的全景监控下基于视觉的叉车速度监测方法，包括以下步骤：获取全景监控下各个相机的图像中属于地面的像素与地面实际位置点的对应关系，得到针对每个相机的单应性矩阵；采用帧间差分法获得叉车的前景像素区域，对相机获得的叉车图像采用HOG算子进行轮廓提取，并利用SVM分类器训练优化HOG算子，采用优化后的HOG算子对所述前景像素区域进行轮廓匹配，获得叉车像素区域；采用SURF算子提取叉车特征点，并利用所提取的叉车特征点进行叉车跨境头时的跟踪；根据所述叉车像素区域采用Hough圆检测算法获得车轮与地面接触点的像素，并利用对应相机的单应性矩阵和获得的像素得到车轮与地面接触点的实际位置，根据帧间实际位置的差别获得叉车运行的速度。
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