[发明专利]一种仿生可折叠胸鳍的机器鱼

摘要

本发明公开了一种仿生可折叠胸鳍的机器鱼，包括鱼身主体、供电及控制模块、主动力模块、胸鳍折叠模块、方向调节模块；用以解决现有水下航行器存在机械结构复杂以及仿生胸鳍推进式水下航行器运动控制困难、运动形式单一的问题；主动力模块采用了一种利用凸轮滚子传递电机运动带动胸鳍进行摆动的结构，其机械结构简单可靠、易于实施。本发明的胸鳍可折叠，在机器鱼运动时可略回收机器鱼的胸鳍，增大后掠角，减小水的阻力，减小能量损耗，增大机器鱼游动的速度；本发明的方向调节模块使用了副翼、方向舵和副翼操纵机构，利用流体压强和流速的关系，可以使机器鱼实现转向、上浮和下潜；本发明可以用于海洋探测、海底生态灾难救援等。

主权项

1.一种仿生可折叠胸鳍的机器鱼，其特征在于该机器鱼包括供电及控制模块(1)、主动力模块(2)、胸鳍折叠模块(3)、方向调节模块(4)、鱼身主体(5)；所述鱼身主体(5)包括外壳(6)、盖板(7)和鱼尾(8)；所述外壳(6)和所述盖板(7)二者构成一密封腔体，所述密封腔体内置所述供电及控制模块(1)和所述主动力模块(2)，外接所述胸鳍折叠模块(3)、所述方向调节模块(4)和所述鱼尾(8)；所述外壳(6)做成小船形状，关于中心轴线左右对称，采用铝合金加工，内部中空，上端开口，所述盖板(7)安装在所述外壳(6)的上端开口处，采用铝合金加工；所述鱼尾(8)焊接在所述外壳(6)的后部，采用铝合金加工，内部中空，关于外壳中心轴线左右对称。