[发明专利]一种仿生可折叠胸鳍的机器鱼

权利要求书

1.一种仿生可折叠胸鳍的机器鱼，其特征在于该机器鱼包括供电及控制模块(1)、主动力模块(2)、胸鳍折叠模块(3)、方向调节模块(4)、鱼身主体(5)；所述鱼身主体(5)包括外壳(6)、盖板(7)和鱼尾(8)；所述外壳(6)和所述盖板(7)二者构成一密封腔体，所述密封腔体内置所述供电及控制模块(1)和所述主动力模块(2)，外接所述胸鳍折叠模块(3)、所述方向调节模块(4)和所述鱼尾(8)；所述外壳(6)做成小船形状，关于中心轴线左右对称，采用铝合金加工，内部中空，上端开口，所述盖板(7)安装在所述外壳(6)的上端开口处，采用铝合金加工；所述鱼尾(8)焊接在所述外壳(6)的后部，采用铝合金加工，内部中空，关于外壳中心轴线左右对称；所述胸鳍折叠模块(3)包括电机缸(9)、副电机(10)、丝杠(11)、小滑块(12)、固定三角形(13)、平行四边形(14)、可变三角形(15)；所述电机缸(9)铰接于所述外壳(6)侧面；所述副电机(10)固定安装在所述电机缸(9)内；所述小滑块(12)安装在所述电机缸(9)内，并与所述电机缸(9)形成移动副；所述小滑块(12)与所述副电机(10)通过所述丝杠(11)连接；所述固定三角形(13)由三个首尾相连的杆组成，产生三个节点，其中一个节点与所述小滑块(12)相连，形成转动副；所述平行四边形(14)由四根长度相等的杆组成，产生四个节点，其中两个节点与所述固定三角形(13)的两个节点相连，形成转动副，另有一个节点连在所述电机缸(9)的外壳上，形成转动副；所述可变三角形(15)由三根杆和一个滑块组成，产生三个节点和一个移动副，其中两个节点与所述平行四边形(14)的两个节点相连，形成转动副，另一节点与滑块相连，形成转动副；所用的杆均为内部中空的铝合金管材；胸鳍外部使用延展性较好的塑料胶皮包裹；所述主动力模块(2)包括主电机(16)、变速器(17)、偏心轮(18)、导轨(19)、大滑块(20)以及推杆(21)；所述主电机(16)固定安装在所述外壳(6)底部，电机轴通过联轴器与所述变速器(17)的输入轴连接，所述变速器(17)的输出轴与所述偏心轮(18)连接；所述偏心轮(18)被几何封闭于所述大滑块(20)的型腔内，形成高副；所述大滑块(20)套在所述导轨(19)上，形成移动副；所述推杆(21)的一端与所述大滑块(20)连接，形成转动副，另一端与所述电机缸(9)的外壳相连，形成转动副；所述方向调节模块(4)包括俯仰翼(22)、副翼(23)、垂直尾翼(24)、方向舵(25)、副翼操纵机构、方向舵电机(29)；所述俯仰翼(22)焊接于所述鱼尾(8)上，所述副翼(23)通过轴连接于所述俯仰翼(22)上，形成转动副；所述垂直尾翼(24)焊接于所述鱼尾(8)上，所述方向舵(25)通过轴连接于所述垂直尾翼(24)上，形成转动副；所述副翼操纵机构是一种两摇杆长度相等的双摇杆机构，包括左副翼电机(26)、右副翼电机(26＇)、连架杆(27)、连杆(28)、所述俯仰翼(22)、所述副翼(23)；所述左副翼电机(26)和所述右副翼电机(26＇)固定安装在所述鱼尾(8)的空腔内，所述连架杆(27)安装在所述俯仰翼(22)的下侧面，形成转动副，所述连杆(28)同时与所述连架杆(27)和所述副翼(23)连接，形成转动副；所述方向舵电机(29)固定安装在所述鱼尾(8)的空腔内，所述方向舵(25)与所述方向舵电机(29)直接通过联轴器连接。