[发明专利]多摄像头检测运动轨迹的方法、设备及存储介质

摘要

本发明提供了多摄像头检测运动轨迹的方法、设备及存储介质，其中，方法包括：在地面设置网格图案，建立地面坐标系；在机器人顶部贴一个非对称图案，建立图案坐标系，获得角点在图案坐标系中各自的坐标；基于地面上方设置多个相机拍摄网格图案和机器人的照片，各自建立相机坐标系，获得非对称图案的角点在相机坐标系中各自的像素坐标；获得每个相机坐标系相对于地面坐标系的第一类单应矩阵、与地面坐标系之间的旋转量和平移矢量，以及相机坐标系下地面的方程；计算图案坐标系和地面坐标系之间的旋转量和平移矢量；通过组合每个相机的图像获得机器人的第二类运行轨迹图案。本发明减小了测量偏差，提高了测量精度，定位的范围可无限扩展。

主权项

1.一种多摄像头检测运动轨迹的方法，其特征在于，包括以下步骤：S110、在地面设置网格图案，建立基于地面的地面坐标系；S120、在机器人顶部贴一个非对称图案，所述非对称图案具有至少两个角点，建立基于所述非对称图案的图案坐标系，获得所述角点在所述图案坐标系中各自的坐标；S130、基于地面上方设置多个相机，每个所述相机独立拍摄所述网格图案和机器人的照片，在每个所述相机获得的照片中各自建立相机坐标系，获得所述非对称图案的角点在所述相机坐标系中各自的像素坐标；S140、获得每个相机的所述相机坐标系相对于地面坐标系的第一类单应矩阵，并获得相机坐标系与地面坐标系之间的旋转量和平移矢量，以及相机坐标系下地面的方程；S150、根据所述角点在所述图案坐标系中各自的坐标和在地面坐标系中各自的坐标间的坐标关系，计算图案坐标系和地面坐标系之间的旋转量和平移矢量；以及S160、根据所述相机的第一类单应矩阵，获得机器人在每个所述相机的图像中的第一类运行轨迹图案，将所述相机获得的图案根据所述相机的分布在天花板的位置关系组合，获得所述机器人的第二类运行轨迹图案。