[发明专利]一种可变刚度驱动执行器及机器人有效
| 申请号： | 201910277764.8 | 申请日： | 2019-04-08 |
| 公开（公告）号： | CN109877808B | 公开（公告）日： | 2019-09-24 |
| 发明（设计）人： | 国凯;许亚鹏;孙杰 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/10;B25J9/12 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 赵敏玲 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可变刚度驱动执行器及机器人，包括支撑组件、刚度调节组件、动力驱动组件和传感系统；所述支撑组件为刚度调节组件、动力驱动组件和传感系统提供支撑；所述传感系统获取动力驱动组件输出端的转角，用于反馈控制校正；所述刚度调节组件对动力驱动组件的输出端的输出刚度进行调节。采用行星布局的同步带传动机构结合蜗轮蜗杆减速机构，不仅避免了传统减速器的重量和尺寸缺点，也在极为紧凑的空间内实现了独立地对弹性元件的同步调节。 | ||
| 搜索关键词： | 动力驱动组件 传感系统 刚度调节 驱动执行器 可变刚度 支撑组件 输出 蜗轮蜗杆减速机构 同步带传动机构 传统减速器 弹性元件 反馈控制 人本发明 同步调节 转角 行星 校正 紧凑 机器人 支撑 | ||
【主权项】：
1.一种可变刚度驱动执行器，其特征在于，包括支撑组件、刚度调节组件、动力驱动组件和传感系统；所述支撑组件为刚度调节组件、动力驱动组件和传感系统提供支撑；所述传感系统获取动力驱动组件输出端的转角，用于反馈控制校正；所述动力驱动组件通过动力输出元件转动从而驱动负载；所述刚度调节组件对动力驱动组件的输出端的输出刚度进行调节，刚度调节组件包括第一电机、第一蜗轮蜗杆机构、承重轴、同步带传动模块、弹性元件和主驱动轴架，所述承重轴的一端通过第一轴承直接安装在支撑组件上，另一端通过第二轴承安装在主驱动轴架的一端，主驱动轴架的另一端通过第五轴承安装在动力输出元件上，所述动力输出元件通过第四轴承安装在支撑组件上，所述承重轴、主驱动轴架和动力输出元件三者同轴设置；所述主驱动轴架的外围设有同步带轮轴，所述弹性元件安装在同步带轮轴上，所述第一电机通过第一蜗轮蜗杆机构驱动同步带传动模块输入端转动，同步带轮模块的输出端驱动弹性元件绕同步带轮轴旋转，改变弹性元件与动力输出元件的接触点，实现刚度的调节。
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