[发明专利]一种基于电控电驱的螺旋推进式移动平台及其控制方法在审
| 申请号： | 201910275028.9 | 申请日： | 2019-04-04 |
| 公开（公告）号： | CN110058518A | 公开（公告）日： | 2019-07-26 |
| 发明（设计）人： | 刘国海;许一航;沈跃;孙志伟;张钰;张建峰 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于电控电驱的螺旋推进式移动平台及其控制方法，属于机械与控制领域。螺旋推进式移动平台主要由螺旋推进轮、蜗杆电机、铝型材支架、微控制器和大功率电机驱动等部分构成，螺旋推进轮左后轮、螺旋推进轮右前轮的螺线旋向从移动平台车头看为顺时针方向螺旋，旋推进轮左前轮、螺旋推进轮右后轮的螺线旋向从移动平台车头看为逆时针方向螺旋，每一个螺旋推进轮使用一个独立的蜗杆电机驱动。本发明保证了移动平台在光滑地面和松软地表都能灵活移动。使用微控制器结合控制算法控制四个螺旋推进轮的转动，实现四向平移与原地旋转。 | ||
| 搜索关键词： | 螺旋推进轮 移动平台 螺旋推进式 方向螺旋 微控制器 蜗杆电机 电控 车头 螺线 旋向 大功率电机驱动 铝型材支架 光滑地面 控制算法 灵活移动 松软地表 原地旋转 平移 顺时针 推进轮 右后轮 右前轮 左后轮 左前轮 转动 驱动 保证 | ||
【主权项】：
1.一种电控电驱的四轮螺旋推进式移动平台，其特征在于：包括螺旋推进轮左前轮(2)、螺旋推进轮左后轮(1)、螺旋推进轮右前轮(3)、螺旋推进轮右后轮(4)；螺旋推进轮左前轮和螺旋推进轮左后轮通过轮子两端的轴承座同轴线固定在铝型材纵梁A(7)和铝型材纵梁B(8)上，螺旋推进轮右前轮和螺旋推进轮右后轮通过轮子两端的轴承座同轴线固定在铝型材纵梁C(9)和铝型材纵梁D(10)上，螺旋推进轮左前轮、螺旋推进轮左后轮与螺旋推进轮右前轮、螺旋推进轮右后轮平行排列，铝型材纵梁A、铝型材纵梁B、铝型材纵梁C、铝型材纵梁D分别通过紧固角码垂直固定于铝型材横梁A(5)，铝型材横梁B(6)上；螺旋推进轮左后轮、螺旋推进轮右前轮的螺线旋向从移动平台车头(X轴负方向所指方向)看为顺时针方向螺旋，旋推进轮左前轮、螺旋推进轮右后轮的螺线旋向从移动平台车头(X轴负方向所指方向)看为逆时针方向螺旋，每一个螺旋推进轮使用一个独立的蜗杆电机驱动。
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