[发明专利]一种基于毫米波雷达模型的目标可见性判断方法有效
| 申请号： | 201910270687.3 | 申请日： | 2019-04-04 |
| 公开（公告）号： | CN110007279B | 公开（公告）日： | 2020-01-21 |
| 发明（设计）人： | 詹军;董学才;段春光;王战古;刘荣;杨凯;祝怀男 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | G01S7/40 | 分类号： | G01S7/40;G01S13/93 |
| 代理公司： | 22201 长春吉大专利代理有限责任公司 | 代理人： | 杜森垚 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于毫米波雷达模型的目标可见性判断方法，解决智能汽车仿真测试中利用虚拟传感进行目标可见性判断的问题，提高虚拟传感器模型的精度，同时满足仿真效率的要求。包括以下步骤：目标车辆信息检测，对探测目标车辆信息进行获取；目标车辆反射强度模拟：将所有目标车辆，根据几何裁剪方法遍历所有目标车辆，对存在可见部位的目标车辆计算其可见部位的信息，计算目标车辆反射强度；目标车辆可见性判断：根据步骤二计算出的目标车辆反射强度值，对目标车辆的可见性进行分析，并将可见目标车辆的信息，按照真实毫米波雷达感知对象的表达形式进行转换输出。 | ||
| 搜索关键词： | 目标车辆 可见性 毫米波雷达 反射 可见部位 虚拟传感器 车辆信息 仿真测试 仿真效率 几何裁剪 计算目标 强度模拟 探测目标 信息检测 智能汽车 遍历 传感 感知 虚拟 输出 转换 分析 | ||
【主权项】：
1.一种基于毫米波雷达模型的目标可见性判断方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤一：目标车辆信息检测，对探测目标车辆信息进行获取：/n根据智能汽车仿真测试模型中存储的车型，以及毫米波雷达对该车型在不同位置处360°角度进行目标反射率的标定结果，获取目标车辆在主车探测时，位于主车探测范围内不同位置和不同角度时的信息，包括目标车辆的车型、形状尺寸、材质、位置、速度、加速度、行驶方向以及反射率信息，并建立相应的链表进行存储；/n步骤二：目标车辆反射强度模拟：/n首先将步骤一中获取的所有目标车辆，根据几何裁剪方法遍历所有目标车辆，对目标车辆进行遮挡判断，丢弃完全不可见目标车辆，对存在可见部位的目标车辆计算其可见部位的信息，包括可见部位的位置以及对应的角度信息；/n在计算反射强度时，区分目标车辆相对主车的行驶方向，按行驶方向分类，包括四类：目标车辆与主车同向行驶，目标车辆与主车相对行驶，目标车辆相对主车向左行驶，以及目标车辆相对主车向右行驶；在每一类型下，根据目标车辆可见部位与主车的位置关系，进一步划分出多种情况，具体计算每种情况下的目标车辆反射强度；/n步骤三：目标车辆可见性判断：/n根据步骤二计算出的目标车辆反射强度值，对目标车辆的可见性进行分析，并将可见目标车辆的信息，按照真实毫米波雷达感知对象的表达形式进行转换输出。/n
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