[发明专利]利用地磁信息和光流传感器解算飞行器姿态的方法有效
| 申请号： | 201910264294.1 | 申请日： | 2019-04-03 |
| 公开（公告）号： | CN110017809B | 公开（公告）日： | 2021-08-27 |
| 发明（设计）人： | 王江;胡少勇;林德福;李虹言;王伟;王辉;王亚东;董轶昊;唐攀;陶宏 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G01C1/00 | 分类号： | G01C1/00;G01C21/00;G01C21/08;G01C21/20;G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京康思博达知识产权代理事务所(普通合伙) 11426 | 代理人： | 范国锋;刘冬梅 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种利用地磁信息、GPS接收机和光流传感器解算飞行器姿态的方法，该方法通过采用自适应最小二乘滤波法，通过以磁阻传感器、GPS接收机和光流传感器的测量误差为权重，对测量噪声协方差矩阵进行调整，所述测量噪声协方差矩阵根据飞行器纵轴与地磁矢量的夹角变化确定,以实现对飞行器滚转角的最优估计。该方法通过地磁信息、GPS接收机和光流传感器配合使用，可以消除飞行器测量盲区的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 利用 地磁 信息 流传 感器解算 飞行器 姿态 方法 | ||
【主权项】：
1.一种利用地磁信息和光流传感器解算飞行器姿态的方法，其特征在于，所述方法中还使用GPS接收机，通过以磁阻传感器、GPS接收机和光流传感器的测量误差为权重，对测量噪声协方差矩阵进行调整。
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