[发明专利]轨道式巡检机器人定位方法

摘要

本发明涉及一种轨道式巡检机器人定位方法，包括：巡检机器人巡检前，对巡检机器人进行定位数据初始化设置，巡检机器人从轨道起始点开始，顺序经过各定位点、预设的目标位置，并记录各定位点顺序号、目标位置与前一个定位点的距离及前一个定位点的顺序号；巡检机器人巡检时，根据记录的各预设目标位置的前一个定位点顺序号，首先寻找该定位点；当巡检机器人的定位检测传感器检测到该定位点后，巡检机器人根据记录的预设目标位置至该定位点的距离，继续行走该距离。本发明可以解决巡检机器人完全依赖行走距离定位时，由于轮子打滑、磨损出现的定位精度差的问题；也可以解决在每一个目标位置设置定位点成本高的问题。

主权项

1.一种轨道式巡检机器人定位方法，其特征在于：包括设置有定位点的轨道、安装有定位检测传感器的轨道式巡检机器人，并包括以下步骤：1）巡检机器人在巡检前，对巡检机器人进行定位数据初始化设置，包括：A）巡检机器人在轨道起始点开始行走；B）巡检机器人按行走顺序，当巡检机器人的定位检测传感器检测到一个定位点，则巡检机器人给该定位点设置定位点顺序号，并开始距离计数；C）巡检机器人按行走顺序继续行走，当巡检机器人的定位检测传感器检测到下一个定位点之前，经过任一预定目标位置，则记录该预定目标位置与上一个定位点之间的距离以及上一个定位点顺序号；D）巡检机器人按行走顺序继续行走，如果已经经过全部预定目标位置，则定位数据初始化结束；如果没有经过全部预定目标位置，则巡检机器人继续 执行步骤B）、C）；2）巡检机器人从轨道起始点开始巡检预定目标位置时，根据预定目标位置的上一个定位点顺序号以及与定位点的距离，经过该定位点，并继续行走该距离。