[发明专利]轨道式巡检机器人定位方法

说明书

本发明涉及一种轨道式巡检机器人定位方法，包括：巡检机器人巡检前，对巡检机器人进行定位数据初始化设置，巡检机器人从轨道起始点开始，顺序经过各定位点、预设的目标位置，并记录各定位点顺序号、目标位置与前一个定位点的距离及前一个定位点的顺序号；巡检机器人巡检时，根据记录的各预设目标位置的前一个定位点顺序号，首先寻找该定位点；当巡检机器人的定位检测传感器检测到该定位点后，巡检机器人根据记录的预设目标位置至该定位点的距离，继续行走该距离。本发明可以解决巡检机器人完全依赖行走距离定位时，由于轮子打滑、磨损出现的定位精度差的问题；也可以解决在每一个目标位置设置定位点成本高的问题。

技术领域

本发明涉及巡检机器人技术领域，尤其是一种轨道式巡检机器人定位方法。

背景技术

室内配电站作为电网末端，数量众多，巡检压力巨大，轨道式巡检机器人的出现大大缓解了室内配电站的巡检问题。为了对室内电气设备进行巡检，通常需要预先设定巡检目标、制定巡检路线、设定巡检任务。巡检机器人执行巡检任务时，按照巡检路线运行到巡检目标位置，停下来后通过自带的拍摄单元拍摄目标物，然后继续向下一个巡检目标位置运动，运动过程中，机器人对之前拍摄的目标图片进行自动识别，读取并备份其中的表计数值、或开关位置信息。

然而由于机械打磨、磨损或者运动累计误差，均会定位位置产生偏移，进而影响拍摄效果，甚至影响巡检机器人的正常巡检。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提出一种轨道式巡检机器人定位方法，以解决巡检机器人完全依赖行走距离定位时，由于轮子打滑、磨损出现的定位精度差的问题，无需定期校准，减少巡检时间、提高巡检效率，减少运维人员的工作量。

本发明所采用的技术方案为：一种轨道式巡检机器人定位方法，包括设置有定位点的轨道、安装有定位检测传感器的轨道式巡检机器人，并包括以下步骤：

1）巡检机器人在巡检前，对巡检机器人进行定位数据初始化设置，包括：

A） 巡检机器人在轨道起始点开始行走；

B） 巡检机器人按行走顺序，当巡检机器人的定位检测传感器检测到一个定位点，则巡检机器人给该定位点设置定位点顺序号，并开始距离计数；

C ）巡检机器人按行走顺序继续行走，当巡检机器人的定位检测传感器检测到下一个定位点之前，经过任一预定目标位置，则记录该预定目标位置与上一个定位点之间的距离以及上一个定位点顺序号；

D ）巡检机器人按行走顺序继续行走，如果已经经过全部预定目标位置，则定位数据初始化结束；如果没有经过全部预定目标位置，则巡检机器人继续 执行步骤B）、C）；

2）巡检机器人从轨道起始点开始巡检预定目标位置时，根据预定目标位置的上一个定位点顺序号以及与定位点的距离，经过该定位点，并继续行走该距离。

进一步的说，本发明还包括以下步骤：

1）在巡检前，对巡检机器人进行定位数据初始化设置，还包括：

a）巡检机器人在轨道起始点开始行走；

b）巡检机器人按行走顺序，当巡检机器人的定位检测传感器检测到一个定位点，则巡检机器人给定位点设置定位点顺序号，并开始距离计数；

c）巡检机器人按行走顺序继续行走，经过任何预定目标位置，直到巡检机器人的定位检测传感器检测到下一个定位点，则分别记录全部预定目标位置与上一个定位点之间的距离、上一个定位点顺序号、及全部预定目标位置与下一个定位点之间的距离、下一个定位点顺序号；

d）巡检机器人按行走顺序继续行走，如果已经经过全部预定目标位置，则定位数据初始化结束；如果没有经过全部预定目标位置，则巡检机器人继续执行步骤b）、c）；