[发明专利]轨道式巡检机器人定位方法

权利要求书

1.一种轨道式巡检机器人定位方法，其特征在于：包括设置有定位点的轨道、安装有定位检测传感器的轨道式巡检机器人，并包括以下步骤：

1）巡检机器人在巡检前，对巡检机器人进行定位数据初始化设置，包括：

A）巡检机器人在轨道起始点开始行走；

B）巡检机器人按行走顺序，当巡检机器人的定位检测传感器检测到一个定位点，则巡检机器人给该定位点设置定位点顺序号，并开始距离计数；

C）巡检机器人按行走顺序继续行走，当巡检机器人的定位检测传感器检测到下一个定位点之前，经过任一预定目标位置，则记录该预定目标位置与上一个定位点之间的距离以及上一个定位点顺序号；

D）巡检机器人按行走顺序继续行走，如果已经经过全部预定目标位置，则定位数据初始化结束；如果没有经过全部预定目标位置，则巡检机器人继续 执行步骤B）、C）；

2）巡检机器人从轨道起始点开始巡检预定目标位置时，根据预定目标位置的上一个定位点顺序号以及与定位点的距离，经过该定位点，并继续行走该距离。

2.如权利要求1所述的轨道式巡检机器人定位方法，其特征在于：还包括以下步骤：

1）在巡检前，对巡检机器人进行定位数据初始化设置，还包括：

a）巡检机器人在轨道起始点开始行走；

b）巡检机器人按行走顺序，当巡检机器人的定位检测传感器检测到一个定位点，则巡检机器人给定位点设置定位点顺序号，并开始距离计数；

c）巡检机器人按行走顺序继续行走，经过任何预定目标位置，直到巡检机器人的定位检测传感器检测到下一个定位点，则分别记录全部预定目标位置与上一个定位点之间的距离、上一个定位点顺序号、及全部预定目标位置与下一个定位点之间的距离、下一个定位点顺序号；

d）巡检机器人按行走顺序继续行走，如果已经经过全部预定目标位置，则定位数据初始化结束；如果没有经过全部预定目标位置，则巡检机器人继续执行步骤b）、c）；

2）巡检机器人从远离轨道起始点方向开始巡检预定目标位置时，根据预定目标位置的上一个定位点顺序号及与定位点的距离，经过该定位点，并继续行走该距离；

3）巡检机器人在某一位置向轨道起始点方向开始巡检预定目标位置时，根据记录中预定目标位置的下一个定位点顺序号及与该定位点的距离，经过该定位点，并继续行走该距离。

3.如权利要求1所述的轨道式巡检机器人定位方法，其特征在于：所述的定位点是在轨道上沿轨道长度方向进行的间隔打孔，打孔间隔距离不完全相等。

4.如权利要求1所述的轨道式巡检机器人定位方法，其特征在于：所述的定位点是在轨道上沿轨道长度方向进行的间隔打孔，打孔间隔距离两两不相等。

5.如权利要求1所述的轨道式巡检机器人定位方法，其特征在于：所述的定位点是在轨道上沿轨道长度方向进行的间隔打孔，打孔间隔距离有一个或多个为固定距离。

6.如权利要求3、4、5所述的轨道式巡检机器人定位方法，其特征在于：所述的打孔间隔距离根据巡检机器人行走误差设置，使在两个孔之间，巡检机器人的行走误差至少满足对机器人行走误差要求。

7.如权利要求3所述的轨道式巡检机器人定位方法，其特征在于：所述的打孔间隔距离是一个固定长度周围的不完全相同距离。

8.如权利要求1所述的轨道式巡检机器人定位方法，其特征在于：还包括巡检机器人巡检时，对定位精度进行校准。

9.如权利要求8所述的轨道式巡检机器人定位方法，其特征在于：当巡检机器人经过两个相邻或间隔的定位孔，巡检机器人将该两个定位孔间的距离计数，与初始化设置中这两个定位孔间的距离计数进行比较，如果两个距离计数不同，则巡检机器人将原初始化设置中的距离计数，替换成当前的距离计数。

10.如权利要求9所述的轨道式巡检机器人定位方法，其特征在于：还包括：根据当前经过的两个定位点之间距离计数与初始化设置中两个定位点之间距离计数的比例，对两个定位点之间的全部预定目标位置与定位点之间的距离进行同比例换算校准，并将换算校准值替换原初始化设置中记录的预定目标位置与定位点之间的距离计数值。